青岛大学 RoboMaster 嵌入式 代码开源

Developing

开发测试中

Gitee Github

软件功能介绍

本开源软件为青岛大学未来战队机器人的嵌入式控制代码。参考了官方开源和其他战队代码，结合对其他嵌入式项目的理解（如PX4），从零编写而成。

主要特色：

• BSP兼容层使用纯C实现，上层代码使用C++，稳定实时，开发方便
• 一个项目适配不同型号的机器人型号，现已支持步兵/英雄/哨兵/平衡
• 利用Cmake & GCC实现跨平台开发
• 多开发板支持
• 兵种配置文件及图形化配置
• 操作手自定义UI
• 命令行界面（CLI）
• USB上位机控制
• VSCode一键编译调试

图片展示

利用命令行可以辅助调试程序、校准开发板、初始化机器人、读取不同参数配置。

VSCode调试界面

命令行界面（CLI）

客户端UI

推荐开发配置

系统

• Windows Subsystem for Linux (WSL) 2 Ubuntu 安装说明

• Ubuntu native 详细信息

配置环境

• Visual Studio Code
  • 安装必备插件C/C++ CMake
• 安装构建工具sudo apt install cmake gcc-arm-none-eabi ninja-build python3-tk

获取源代码

1. 克隆本库 git clone --recursive https://gitee.com/qsheeeeen/qdu-rm-mcu.git

或者

1. git clone https://gitee.com/qsheeeeen/qdu-rm-mcu.git
2. git submodule init && git submodule update

配置工程

• ./project.py config

编译固件

• 命令行操作

  1. cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE:STRING=toolchain/toolchain.cmake -H. -B./build -G Ninja
  2. cd build && ninja

• VS Code 操作

  1. 选择构建类型
  2. 编译

使用预先设置好的配置文件编译

1. 查看可编译目标 ./project.py list

2. 选择目标进行编译 例如：./project.py build rm-c infantry编译C板步兵代码，或者使用./project.py build all all编译所有开发板的所有兵种代码。

调试 & 烧写

Ozone

• Ubuntu native

  1. 安装Jlink驱动
  2. 安装Ozone Linux版
  3. 正常调试

• Windows WSL with WSLg

  1. Windows Host中安装Jlink驱动
  2. WSL中安装Ozone Linux版
  3. WSL中使用Ozone调试，通过网络连接Jlink

• Windows WSL without WSLg

  1. Windows Host中安装Jlink驱动和Ozone
  2. Windows Host中使用Ozone调试，通过USB连接Jlink，在ozone project中修改路径

OpenOCD

TODO

文件目录结构&文件用途说明

系统介绍

硬件系统框图（全官方设备）

嵌入式程序数据流向图

嵌入式程序层次图

原理介绍

云台控制原理

云台控制原理（与PX类似）

其他参考文献新

• 云台控制参考PX4 Controller Diagrams

• 底盘Mixer和CAN的Control Group参考PX4 Mixing and Actuators

• PID请参考pid.c

TODO

• 利用好CCM RAM参考文档
• 使用TinyUSB
• 使用MPU保护内存地址空间，防止错误访存出现。例如NULL指针读写。
• 实现固件运行在开发板，机器人运行在Gazebo的Hardware in the Loop(HITL)仿真