controlPy

介绍

脚本功能的介绍，见.\reference\船体运动仿真.docx

上图使用了.\out_interface\boat.ini中[boat_a]船进行路径跟踪。由于引入了风浪干扰，因此存在垂荡Z和roll pitch变化，并用曲线展示。

你可以按你的喜好改变船型为[boat_b]。这样的话，你需要对应修改.\path_plan\pathPlan.py文件，对uuv_s中的控制参数进行调参或是换为其他控制器。

安装教程

1. git clone https://gitee.com/babakara/control-py.git

使用说明

1. 使用frenet分支；
2. main.py调用跟踪仿真；
3. boat.ini是参数配置文件，如果有相关报错，首先检查绝对路径并修改。

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

特技

1. 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
2. Gitee 官方博客 blog.gitee.com
3. 你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4. GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5. Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/