同步操作将从 灰大柱/6轴桌面机械臂 强制同步,此操作会覆盖自 Fork 仓库以来所做的任何修改,且无法恢复!!!
确定后同步将在后台操作,完成时将刷新页面,请耐心等待。
机械制作方面采用铝型材、3D打印、同步带和步进电机,低成本的制作方案。控制器方面,使用esp32s3芯片,带有WiFi蓝牙功能。可以输出100KHZ脉冲,支持关节运动和直线运动指令,150mA 8路输出,6~36V 8路输入,带光耦隔离。编程方面,采用blockly可视化编程,使用手机或平板就可以完成编程。
首先使用FreeCAD软件进行3D模型图绘制。FreeCAD是一个开源的3D设计软件,可以免费使用,方便二次开发,支持运动仿真和简单的有限元仿真。我使用它来设计我的机械臂。其中前三关节采用双电机结构,也就是说一个关节有两个电机,这样平衡的设计既提高了负载能力,也提高了精度和稳定性。现在这台机械臂拥有3kg负载能力和0.5mm的重複定位精度,以及765mm的臂长。
主控制器采用ESP32-S3芯片,ESP32-S3芯片带有WiFi蓝牙功能,双核,240Mhz频率,45 个可编程 GPIO。性能可以满足机械臂运行算法,设计了6个脉冲控制接口,可以控制6轴机械臂。8路输入和8路输出,带光电耦合起到保护电路的作用,方便外接电磁阀。
步进电机驱动采用TB67S109AFTG芯片,支持最大4A电流。控制芯片使用ESP32-C3,支持脉冲控制和CAN通信控制。磁编码器使用MT6816CT-ACD,14位单圈绝度编码器,最高精度可达0.02°。
主控板程序是基于开源micropython的,它实现了使用python语言就可完成单片机程序开发。驱动板编程是基于ESP-IDF库编写的C语言程序。手机控制软件是基于开源blockly和bipes编写的。
软件下载时使用USB转串口下载,电机驱动板下载前按住按键然后上电进入下载模式,下载完成后需要校准编码器。校准方法是:电机无负载上电 >> 蓝色LED亮时按住按键 >> 进入自动校准模式。
电路板 | 程序 | 固件 |
---|---|---|
控制器 | robot.c | robot.bin |
1-1轴 | step1-1.c | step1-1.bin |
1-2轴 | step1-2.c | step1-2.bin |
2-1轴 | step2-1.c | step2-1.bin |
2-2轴 | step2-1.c | step2-2.bin |
3-1轴 | step3-1.c | step3-1.bin |
3-2轴 | step3-2.c | step3-2.bin |
4-1轴 | step4-1.c | step4-1.bin |
5-1轴 | step5-1.c | step5-1.bin |
6-1轴 | step6-1.c | step6-1.bin |
注意:用手拖动到初始位置再通电,此时作为坐标原点。
控制板带有RS485通信接口,可以使用modbus协议控制和读取机械臂的状态
默认参数:波特率:9600,数据位:8,校验:无,停止位:1,modbus站口:1
地址 | 读/写 | 说明 |
---|---|---|
0~99 | 读/写 | 系统变量,支持断电保存 |
100~149 | 读/写 | 未使用 |
150 | 读/写 | 机械臂全局速度 |
151 | 读 | 机械臂实时速度 |
152 | 读/写 | 机械臂目标速度 |
153 | 读 | 机械臂实时加速度 |
152 | 读/写 | 机械臂目标加速度 |
160~165 | 读 | 机械臂6个关节实时脉冲数 |
170~175 | 读/写 | 机械臂6个关节目标脉冲数 |
180~185 | 读 | 机械臂6个关节实时力矩 |
190 | 读/写 | 设置modbus波特率: 0:9600, 1:19200, 2:38400, 3:57600, 4:112500 |
191 | 读/写 | 设置modbus数据位: 0:8位, 1:7位 |
192 | 读/写 | 设置modbus校验: 0:无校验, 1:奇校验, 2:偶校验 |
193 | 读/写 | 设置modbus停止位: 0:1位, 1:2位 |
194 | 读/写 | 设置modbus站口,默认是1, 范围:1~256 |
时间 | 收入类型 | 金额(元) |
---|---|---|
2021-2022 | 嘉立创-星火计划金奖 | 10000 |
2021-2022 | 用户咨询赞助 | 500 |
2021-2022 | 哔哩哔哩视频 | 100 |
2020-2021 | 贸泽电子-短视频大赛金奖 | 2000 |
2020-2021 | 用户咨询赞助 | 200 |
2020-2021 | 哔哩哔哩视频 | 200 |
此处可能存在不合适展示的内容,页面不予展示。您可通过相关编辑功能自查并修改。
如您确认内容无涉及 不当用语 / 纯广告导流 / 暴力 / 低俗色情 / 侵权 / 盗版 / 虚假 / 无价值内容或违法国家有关法律法规的内容,可点击提交进行申诉,我们将尽快为您处理。