代码拉取完成,页面将自动刷新
同步操作将从 兰博文/foc-wheel-legged-robot 强制同步,此操作会覆盖自 Fork 仓库以来所做的任何修改,且无法恢复!!!
确定后同步将在后台操作,完成时将刷新页面,请耐心等待。
这是一个完整的机器人项目,包含算法仿真、机械结构设计、电子硬件设计、嵌入式软件设计、上位机软件设计等多个部分,完成了以下内容:
演示&介绍视频:https://www.bilibili.com/video/BV1bP411k75b/
机械结构渲染图:
Simscape Multibody 仿真效果:
机器人加速过程:
跌落缓冲效果:
遥控APP界面:
整个机器人项目被分成如下的几个部分,分别位于仓库不同目录下,内部有更详细的说明,读者可以按需查看:
solidworks
:机械结构设计,包含所有零件和总装配体模型文件matlab
:算法仿真,包含模型建立、算法设计和仿真文件等stm32-foc
:无刷电机驱动板,包含硬件设计文件和STM32代码工程esp32-controller
:运动控制模块,包含硬件设计文件和ESP32代码工程linux-fpv
:Linux 图传模块,包含相关Shell脚本和Python脚本android
:Android 遥控 APP,包含源代码和已编译好的安装包注:图传模块为可选模块,增加可玩性的同时也会明显增加项目的成本和复杂度,删去后其他功能仍可以正常使用
项目 | 数量 | 单价 | 总价 |
---|---|---|---|
4010电机 | 4 | ¥50.00 | ¥200.00 |
2804电机 | 2 | ¥13.00 | ¥26.00 |
驱动板元件 | 6 | ¥25.00 | ¥150.00 |
主控板元件 | 1 | ¥20.00 | ¥20.00 |
航模锂电 | 1 | ¥28.00 | ¥28.00 |
3D打印件 | - | 约¥100.00 | 约¥100.00 |
定制亚克力 | 1 | ¥5.00 | ¥5.00 |
轴承、螺丝 | - | 约¥20.00 | 约¥20.00 |
图传核心板(可选) | 1 | ¥150.00 | ¥150.00 |
摄像头(可选) | 1 | ¥20.00 | ¥20.00 |
总计(不含图传) | - | - | ¥549.00 |
总计(含图传) | - | - | ¥719.00 |
注:以上为笔者实际购买价格,仅供参考,部分购买链接请在各模块的说明中查看
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