README.md · 网人/菠萝狗--一个低成本大型全套四足机器人软硬件开源项目

# **菠萝狗**--一个低成本大型全套四足机器人软硬件开源项目

## 1 简介

本项目为菠萝狗(Py-Apple Dog) 的开源主站，项目旨在设计制造一只低成本的，可供简易DIY的开源四足机器狗。项目注重多平台化，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由三个分项目构成（点击可进入到对应的Github中）：

- [Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件](https://gitee.com/net-man/py-apple-dynamics)
- [Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器](https://gitee.com/net-man/py-apple-controller)
- [Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构](https://gitee.com/net-man/py-apple-structure)

三个项目相辅相成，又相互配套。每个部分独立更新，集合起来就是一个大型且全套的四足机器人软硬件开源项目。**喜欢项目的话，请B站一键三连并 Star 项目哦**。[项目详细介绍，点击查看](http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=52&extra=page%3D1)

| 编号 | 目前已实现的功能   |
| ---- | ------------------ |
| 1    | 八自由度运动学逆解 |
| 2    | 踏步               |
| 3    | 高度调节           |
| 4    | 姿态控制           |
| 5    | 小跑步态           |
| 6    | WIFI遥控           |
| 7    | WIFI参数调节       |
| 8    | 转弯               |
| 9    | 静态姿态自稳定     |
| 10   | 串联腿控制         |
| 11   | 并连腿控制         |
| 12   | 动态运动参数调整   |
| 13   | 无极调速           |

## 2 用户支持和讨论论坛

项目配套有完善的用户支持资料和讨论群组，敬请访问：

- 用户支持**QQ群**（桌面级四足机器狗交流群 PY PY DOG）：**1071643412**
- 讨论论坛（机器狗工坊）：http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=44
- 项目效果视频浏览（B站）：[灯哥开源四足机器人](https://space.bilibili.com/493192058/?share_source=copy_link&share_medium=iphone&bbid=4416d8abc8a2b4ce8ee4b65c247edea8&ts=1587442435)

## 3 开源开发信息

- [Py-Apple Dynamics Github 仓库](https://gitee.com/net-man/py-apple-dynamics)
- [Py-Apple Controller Github 仓库](https://gitee.com/net-man/py-apple-controller)
- [Py-Apple Structure Github 仓库](https://gitee.com/net-man/py-apple-structure)
- 二次开发教程，参与各本开源项目开发的方法，请对应点击到各 Github 仓库中查看
- 菠萝狗开源四足机器人项目开发者交流QQ群：**960502665**

## 4 Py-Apple Dog 项目搭建方法

- #### 如果你是0基础

1.先学习 [频道1](https://space.bilibili.com/493192058/channel/detail?cid=135700) 和 [频道2](https://space.bilibili.com/493192058/channel/detail?cid=135699) 的灯哥基础视频（用电脑打开，手机可能打不开频道）

2.访问[Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构](https://gitee.com/net-man/py-apple-structure) 选择并根据里面指导打印并配齐机械结构和零件

3.访问[Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器](https://gitee.com/net-man/py-apple-controller)选择并根据里面指导制造主控板

4.访问[Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件](https://gitee.com/net-man/py-apple-dynamics)选择并根据里面指导下载烧录四足机器人控制程序

5.按照前面的视频，学习机器人操作，开始享受

6.加入项目讨论总QQ群聊，还有讨论论坛，寻找爱好者组织

7.进一步学习，尝试按照[此处说明](http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=48&extra=page%3D1)二次开发

- #### 如果你已经有基础（直接搭建项目）

1.访问[Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构](https://gitee.com/net-man/py-apple-structure) 选择并根据里面指导打印并配齐机械结构和零件

2.访问[Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器](https://gitee.com/net-man/py-apple-controller)选择并根据里面指导制造主控板

3.访问[Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件](https://gitee.com/net-man/py-apple-dynamics)选择并根据里面指导下载烧录四足机器人控制程序

4..按照[频道1](https://space.bilibili.com/493192058/channel/detail?cid=135700) 和 [频道2](https://space.bilibili.com/493192058/channel/detail?cid=135699)的视频，学习机器人操作，开始享受

5.加入项目讨论总QQ群聊，还有讨论论坛，寻找爱好者组织

6.进一步学习，尝试按照[此处说明](http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=48&extra=page%3D1)二次开发

7.有兴趣了解程序和机器人控制原理的原理的，可以按照 [频道1](https://space.bilibili.com/493192058/channel/detail?cid=135700) 和 [频道2](https://space.bilibili.com/493192058/channel/detail?cid=135699) 学习四足机器人原理视频

- #### 直接配齐所有电子元器件

菠萝狗全项目制造资料是完全开源的，你可以自行DIY。

但是，如果**想要一站式配齐所有硬件、机械、螺丝的话，可以来考虑一下我的 DIY 套件**，绝对良心价。欢迎大家购买套件支持我，支持开源项目。**为熬夜开发菠萝狗和制作四足机器人教程的我吃饭加鸡腿，熬夜添咖啡！！**

**项目官方淘宝店：**[ 四足机器人湃湃狗](https://shop564514875.taobao.com/)

## 5 Py-Apple Quadruped Robot 项目贡献者

- [核心代码贡献者](https://gitee.com/net-man/py-apple-dynamics/blob/master/contributors_m.md)
- [短期部分功能贡献者](https://gitee.com/net-man/py-apple-dynamics/blob/master/contributors_s.md)
- [WIKI或者资料贡献者](https://gitee.com/net-man/py-apple-dynamics/blob/master/contributors_w.md)
- [机械结构贡献者列表](https://gitee.com/net-man/py-apple-structure/blob/master/contributors_m.md)
- [万能控制器贡献者列表](https://gitee.com/net-man/py-apple-controller/blob/master/contributors_m.md)

## 6 配套的教程（点击即可进入）

针对这只开源四足机器人，为大家精心准备了配套的四足机器人教程**（共两个系列）**

- #### 灯哥系列

[1. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（1）--绪论 ](https://www.bilibili.com/video/BV1YE411A7VA/)

[2.  灯哥0基础DIY四足机器人指南（2）--机械设计要点](https://www.bilibili.com/video/BV1HV411f7nT/)

[3. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（3）--手把手教你组装一只机器狗](https://www.bilibili.com/video/BV1Sk4y1d7RH/)

[4. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（4）--机器狗运动学逆解与电路连接 ](https://www.bilibili.com/video/BV13T4y1G7qy/)

[5. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（5）--开源代码踏步调试](https://www.bilibili.com/video/BV1Ak4y1R7cD/)

[6. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（6）--3D建模入门与新菠萝狗构型](https://www.bilibili.com/video/BV1Jf4y1S7U9)

[7. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（7）--软件架构、高度调节与逆解的实现 ](https://www.bilibili.com/video/BV1Qe411s7kp/)

[8. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（8）--用Matlab画出摆线步态曲线](https://www.bilibili.com/video/BV1KQ4y1K7aV/)

- #### 灯妹系列

**项目主课程灯哥系列的数学小知识补充**

[1. 灯妹四足机器人数学知识小课（1）--旋转变换](https://www.bilibili.com/video/BV1Hp4y1D7zn/)

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