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CMake for CyberRT
待办的
#I5E5Y6
yhangzzz
创建于
2022-06-26 22:14
CyberRT框架非常优秀,我想把它单独拎出来编译安装,作为一个第三方的框架使用,类似于Ros,可以更方便的编写CyberRT模块程序,因为对Bazel不太熟,就选择用最熟的CMake来完成这项工作。目前在虚拟机上已经编译通过,并且所有测试用例均已通过,但是单元测试scheduler_classic_test中 FOR_EACH(i, 0, 20) { cyber::SleepFor(std::chrono::milliseconds(i)); } 理论上来说应该只有200ms左右,但是实际上需要20S左右,这与期望严重不符,如果将其替换为this_thread::sleep_for 就恢复正常;不知道是我移植的问题,还是协程在虚拟机上的表现与物理机不一致造成的。 关于协程的函数栈切换时,目前CyberRT在x64平台上保留了大约7个寄存器,是否虚拟机上并非如此? 我又再次使用apollo官方镜像、在官方docker内编译了CyberRT,单元测试结果与我重新构建编译后的结果一致,是否就能定位是虚拟机的问题? CMake工程脚本及相关补丁、脚本均已上传git,附上链接。。。 https://gitee.com/Yhangzzz/cmake_for_cyberrt
CyberRT框架非常优秀,我想把它单独拎出来编译安装,作为一个第三方的框架使用,类似于Ros,可以更方便的编写CyberRT模块程序,因为对Bazel不太熟,就选择用最熟的CMake来完成这项工作。目前在虚拟机上已经编译通过,并且所有测试用例均已通过,但是单元测试scheduler_classic_test中 FOR_EACH(i, 0, 20) { cyber::SleepFor(std::chrono::milliseconds(i)); } 理论上来说应该只有200ms左右,但是实际上需要20S左右,这与期望严重不符,如果将其替换为this_thread::sleep_for 就恢复正常;不知道是我移植的问题,还是协程在虚拟机上的表现与物理机不一致造成的。 关于协程的函数栈切换时,目前CyberRT在x64平台上保留了大约7个寄存器,是否虚拟机上并非如此? 我又再次使用apollo官方镜像、在官方docker内编译了CyberRT,单元测试结果与我重新构建编译后的结果一致,是否就能定位是虚拟机的问题? CMake工程脚本及相关补丁、脚本均已上传git,附上链接。。。 https://gitee.com/Yhangzzz/cmake_for_cyberrt
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git@gitee.com:ApolloAuto/apollo.git
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