基于ORB-SLAM3_V1.0版本的改进： 1. 基于自适应阈值改进了四叉树特征点筛选流程，在保证特征点分布均匀性的同时尽可能多的保留高响应的特征点，剔除其中孤立的弱响应特征点； 2. 引入了BEBLID替换了原始ORB中的rBRIEF描述子； 3. 自主训练了基于改进BEBLID的二进制视觉词典，并应用到了视觉SLAM中。
基于ORB-SLAM3_V1.0版本的改进： 1. 基于自适应阈值改进了四叉树特征点筛选流程，在保证特征点分布均匀性的同时尽可能多的保留高响应的特征点，剔除其中孤立的弱响应特征点； 2. 引入了BEBLID替换了原始ORB中的rBRIEF描述子； 3. 自主训练了基于改进BEBLID的二进制视觉词典，并应用到了视觉SLAM中。
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