# NPM
npm install pcl.js

# Yarn
yarn add pcl.js

<script src="https://cdn.jsdelivr.net/npm/pcl.js/dist/pcl.js"><script>

<script src="https://cdn.jsdelivr.net/npm/pcl.js/dist/pcl.min.js"><script>

import PCL from 'pcl.js';

async function main() {
  // 初始化
  const pcl = await PCL.init({
    // 推荐，可选配置，自定义 WebAssembly 文件链接
    url: 'https://cdn.jsdelivr.net/npm/pcl.js/dist/pcl-core.wasm',
    // 也可以传人 WebAssembly 文件的 ArrayBuffer
    // arrayBuffer: ArrayBuffer
  });

  // ...
}

main();

<script>
async function main() {
  // 初始化，PCL 是全局对象
  const pcl = await PCL.init({
    // 推荐，可选配置，自定义 WebAssembly 文件链接
    url: 'https://cdn.jsdelivr.net/npm/pcl.js/dist/pcl-core.wasm',
    // 也可以传人 WebAssembly 文件的 ArrayBuffer
    // arrayBuffer: ArrayBuffer
  });

  // ...
}

main();
</script>

import PCL from 'pcl.js';

async function main() {
  const pcl = await PCL.init({
    url: 'https://cdn.jsdelivr.net/npm/pcl.js/dist/pcl-core.wasm',
  });

  // 获取 PCD 文件
  const pcd = await fetch('https://cdn.jsdelivr.net/gh/luoxuhai/pcl.js@master/data/rops_tutorial/points.pcd').then(res => res.arrayBuffer());
  // 写入 PCD 文件
  pcl.fs.writeFile('/test.pcd', pcd);
  // 加载 PCD 文件，返回点云对象
  const pointCloud = pcl.io.loadPCDFile('/test.pcd');

  // 使用 PassThrough 过滤器过滤点云
  // 参考: https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/passthrough.html#passthrough
  const pass = new pcl.filters.PassThrough();
  pass.setInputCloud(pointCloud);
  pass.setFilterFieldName('z');
  pass.setFilterLimits(0.0, 1.0);
  pass.filter(pointCloud);

  // 将过滤后的点云对象保存为 PCD 文件
  pcl.io.savePCDFileASCII('/test-filtered.pcd', pointCloud);
  // 读取 PCD 文件内容， 内容为 ArrayBuffer
  const pcd = pcl.fs.readFile('/test-filtered.pcd');

  // 删除所有 PCD 文件
  pcl.fs.unlink('/test.pcd')
  pcl.fs.unlink('/test-filtered.pcd')
  // ...
}

main();