同步操作将从 familyyao/PCL-Notes 强制同步,此操作会覆盖自 Fork 仓库以来所做的任何修改,且无法恢复!!!
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为了涵盖能想到的所有可能的情况,PCL中定义了大量的point类型。下面是一小段,在point_types.hpp中有完整目录,这个列表很重要,因为在定义你自己的类型之前,需要了解已有的类型,如果你需要的类型,已经存在于PCL,那么就不需要重复定义了。
目录
PointXYZ–成员变量: float x, y, z;
PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型,因为它只包含三维xyz坐标信息,这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐,用户可利用points[i].data[0],或者points[i].x访问点的x坐标值。
union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
PointXYZI是一个简单的XYZ坐标加intensity的point类型,理想情况下,这四个变量将新建单独一个结构体,并且满足存储对齐,然而,由于point的大部分操作会把data[4]元素设置成0或1(用于变换),不能让intensity与xyz在同一个结构体中,如果这样的话其内容将会被覆盖。例如,两个点的点积会把他们的第四个元素设置成0,否则该点积没有意义,等等。因此,对于兼容存储对齐,用三个额外的浮点数来填补intensity,这样在存储方面效率较低,但是符合存储对齐要求,运行效率较高。
union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
struct
{
float intensity;
};
float data_c[4];
};
除了rgba信息被包含在一个整型变量中,其它的和PointXYZI类似。
union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
struct
{
uint32_t rgba;
};
float data_c[4];
};
union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
struct
{
float rgb;
};
float data_c[4];
};
简单的二维x-y point结构
struct
{
float x;
float y;
};
除了strength表示关键点的强度的测量值,其它的和PointXYZI类似。
union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
struct
{
float strength;
};
float data_c[4];
};
另一个最常用的数据类型,Normal结构体表示给定点所在样本曲面上的法线方向,以及对应曲率的测量值(通过曲面块特征值之间关系获得——查看NormalEstimation类API以便获得更多信息,后续章节有介绍),由于在PCL中对曲面法线的操作很普遍,还是用第四个元素来占位,这样就兼容SSE和高效计算,例如,用户访问法向量的第一个坐标,可以通过points[i].data_n[0]或者points[i].normal[0]或者points[i].normal_x,再一次强调,曲率不能被存储在同一个结构体中,因为它会被普通的数据操作覆盖掉。
union
{
float data_n[4];
float normal[3];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
}
union
{
struct
{
float curvature;
};
float data_c[4];
};
PointNormal是存储XYZ数据的point结构体,并且包括采样点对应法线和曲率。
union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
float data_n[4];
float normal[3];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
};
union
{
struct
{
float curvature;
};
float data_c[4];
};
PointXYZRGBNormal存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体,并且包括曲面法线和曲率
union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
float data_n[4];
float normal[3];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
}
union
{
struct
{
float rgb;
float curvature;
};
float data_c[4];
};
PointXYZINormal存储XYZ数据和强度值的point结构体,并且包括曲面法线和曲率。
union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
float data_n[4];
float normal[3];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
}
union
{
struct
{
float intensity;
float curvature;
};
float data_c[4];
};
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