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Leungharper/arduino-Leonardo_2019spring

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Leungharper 提交于 2019-04-13 14:31 . Update Sonar_OLED_3.ino
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//2019.3.30————测距 + 声控、叠方块（从三个位置）



#include <NewPing.h>

#include <LobotServoController.h>

#include "U8glib.h"



#define TRIG    9         /*超声波TRIG引脚为 9号IO*/

#define ECHO    8         /*超声波ECHO引脚为 8号IO*/

#define MAX_DISTANCE 40   /*最大检测距离为40cm*/



U8GLIB_SSD1306_128X64 u8g(U8G_I2C_OPT_NONE | U8G_I2C_OPT_DEV_0);  //实例化OLED类



LobotServoController myse;

LobotServoController myse1(Serial1);

LobotServoController Controller(Serial1);  //实例化舵机控制板二次开发类,使用1号串口作为通信接口

NewPing Sonar(TRIG, ECHO, MAX_DISTANCE);      //实例化超声波测距类

int gDistance;    //全局变量，用于存储超声波测得的距离



/*Logo字模数据*/

const  U8G_PROGMEM unsigned char gImage_mm[1024] = { /* 0X10,0X01,0X00,0X80,0X00,0X40, */

  0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00,

  0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00,

  0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00,

  0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00,

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  0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00,

  0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00,

  0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00,

  0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00, 0X00,

};



//用到的字模数据

const u8g_fntpgm_uint8_t chinese_test[] U8G_SECTION(".progmem.chinese_test") = {

  0, 16, 16, 0, 254, 0, 0, 0, 0, 0, 161, 165, 0, 14, 254, 0, 0,

  //"电"

  13, 16, 32, 16, 2, 254, 4, 0, 4, 0, 4, 0, 255, 224, 132,

  32, 132, 32, 132, 32, 255, 224, 132, 32, 132, 32, 132, 32, 255, 224, 132,

  40, 4, 8, 4, 8, 3, 248,

  //"压“

  15, 15, 30, 16, 0, 254, 63, 254, 32, 0, 32, 128, 32, 128, 32,

  128, 32, 128, 47, 252, 32, 128, 32, 128, 32, 144, 32, 136, 32, 136, 64,

  128, 95, 254, 128, 0,

  //"距"

  15, 14, 28, 16, 0, 255, 125, 254, 69, 0, 69, 0, 69, 0, 125,

  252, 17, 4, 17, 4, 93, 4, 81, 4, 81, 252, 81, 0, 93, 0, 225,

  0, 1, 254,

  //"离“

  15, 16, 32, 16, 0, 254, 2, 0, 1, 0, 255, 254, 0, 0, 20,

  80, 19, 144, 20, 80, 31, 240, 1, 0, 127, 252, 66, 4, 68, 68, 79,

  228, 68, 36, 64, 20, 64, 8,

  //":"

  2, 8, 8, 16, 7, 0, 192, 192, 0, 0, 0, 0, 192, 192,

};



void draw() {                 //OLED绘制

  static uint32_t TimerDraw;  //静态变量，用于计时



  if (TimerDraw > millis())   //如果TimerDraw 小于 运行总毫秒数，返回，否则继续运行此函数

    return;



  u8g.firstPage();

  do {

    u8g.setFont(chinese_test);                //设置字体位chinese_test

    u8g.drawStr( 0, 20, "\xa1\xa2\xa5");      //显示字符串 电压 ：

    u8g.setFont(u8g_font_unifont);            //设置字体为u8g_font_unifont

    u8g.setPrintPos(18 * 2 + 10, 20);         //设置位置为 (46,20)

    u8g.print(Controller.batteryVoltage);     //显示电池电压

    u8g.print(" mv");                         //显示单位"mv"

    u8g.setFont(chinese_test);                //设置字体为chinese_test

    u8g.drawStr( 0, 19 + 20, "\xa3\xa4\xa5"); //显示字符串 距离：

    u8g.setFont(u8g_font_unifont);            //设置字体为u8g_font_unifont

    u8g.setPrintPos(18 * 2 + 10, 19 + 20);    //设置位置为 (46,39)

    u8g.print(gDistance);                     //显示电池电压

    u8g.print(" cm");                         //显示单位"mv"

  } while ( u8g.nextPage());



  TimerDraw = millis() + 500;                 //TimerDraw 赋值为 运行的总毫秒数 + 500，实现500毫秒后再次运行

}



bool ledON = true;            //led点亮标识，true时点亮，false熄灭

void ledFlash() {

  static uint32_t Timer;      //定义静态变量Timer， 用于计时

  if (Timer > millis())       //Timer 大于 millis（）（运行的总毫秒数）时返回，

    return;



  //Timer 小于 运行总毫秒数时继续

  if (ledON) {

    digitalWrite(13, HIGH);   //如果点亮标识true，13号IO置高电平,板上LED灯被点亮

    Timer = millis() + 20;    //Timer = 当前运行的总毫秒数 + 20  实现 20毫秒后再次运行

    ledON = false;            //置点亮标识为false

  } else {

    ledON = false;            //如果点亮标识不是true，置点亮标识为false

    digitalWrite(13, LOW);    //置13号IO为低电平，板上LED熄灭

  }

}



int getDistance() {       //获得距离

  uint16_t lEchoTime;     //变量 ，用于保存检测到的脉冲高电平时间

  lEchoTime = Sonar.ping_median(6);           //检测6次超声波，排除错误的结果

  int lDistance = Sonar.convert_cm(lEchoTime);//转换检测到的脉冲高电平时间为厘米

  return lDistance;                           //返回检测到的距离

}



void updateBatteryState() {      //更新电池电压状态

  static uint32_t Timer = 0;     //静态变量Timer，用于计时



  if (Timer > millis())          //如果Timer小于 运行总毫秒数，返回，否则继续运行此函数

    return;

  Controller.getBatteryVoltage();//发送获得电池电压命令



  Timer = millis() + 1000;       //Timer 赋值为 运行的总毫秒数 + 1000，实现1000毫秒后再次运行

}



void updateDistance() {          //更新距离

  static uint32_t Timer = 0;     //静态变量Timer，用于计时



  if (Timer > millis())          //如果Timer小于 运行总毫秒数，返回，否则继续运行此函数

    return;



  gDistance = getDistance();     //获得距离，并将距离保存在gDistance



  Timer = millis() + 100;        //Timer 赋值为 运行的总毫秒数 + 500，实现500毫秒后再次运行(改动）

}



void moveBlock () {

  static uint32_t Timer = 0;    //定义静态变量Timer ,用于计时

  static uint8_t  stepx = 0;    //定义静态变量stepx ,用于步骤记录



  if (Timer > millis())         //如果Timer 小于 运行总毫秒数，返回，否则继续运行此函数

    return;



  gDistance = getDistance();    //获得距离，并将距离保存在gDistance



  switch (stepx) {              //根据stepx 进行分支

    case 0:

      if (gDistance >= 5 && gDistance < 14) {   //如果距离>=5cm、<14cm

        if (!Controller.isRunning) {            //如果机械手不是在运行动作组

          myse.moveServos(6,2000,  1,1500,2,1500,3,1500,4,1500,5,1500,6,1500);delay(100); //复位

		  

          myse.moveServos(6,1000,  1, 995,2,1500,3,1500,4,1500,5,1500,6,1259);delay(100);

          myse.moveServos(6,2000,  1, 995,2,1500,3,1575,4,1316,5, 656,6,1259);delay(100);

          myse.moveServos(6,2000,  1,1532,2,1500,3,1575,4,1316,5, 656,6,1259);delay(100);

		  

          myse.moveServos(6,2000,  1,1532,2,1500,3,1575,4,1382,5,1446,6,1259);delay(100);

          myse.moveServos(6,2000,  1,1532,2,1500,3,1575,4,1382,5,1446,6,2400);delay(100);

		  myse.moveServos(6,2000,  1,1532,2,1500,3,1575,4,1164,5, 750,6,2400);delay(100);

		  

		  myse.moveServos(6,2000,  1,1532,2,1500,3,1650,4,1075,5, 750,6,2400);delay(100);

		  myse.moveServos(6,2000,  1, 930,2,1500,3,1650,4,1075,5, 750,6,2400);delay(100);

		  myse.moveServos(6,2000,  1, 930,2,1500,3,1650,4,1360,5,1400,6,2400);delay(100);

          

          myse.moveServos(6,2000,  1,1500,2,1500,3,1500,4,1500,5,1400,6,1500);delay(100); //复位

          ledON = true;                         //置亮灯标识为true

          stepx = 1;

        }

      } else {

        stepx = 1;

      }//步骤赋值为1

      break;         //退出switch



    case 1:

      if (gDistance >= 14 && gDistance < 20) {   //如果距离>=14cm、<20cm

        if (!Controller.isRunning) {            //如果机械手不是在运行动作组

		  myse.moveServos(6,2000,  1,1500,2,1500,3,1500,4,1500,5,1500,6,1500);delay(100); //复位

		  

          myse.moveServos(6,1000,  1, 887,2,1500,3,1500,4,1500,5,1400,6,1403);delay(100);

          myse.moveServos(6,2000,  1, 887,2,1630,3,1495,4,1489,5, 576,6,1403);delay(100);

          myse.moveServos(6,2000,  1,1554,2,1630,3,1495,4,1489,5, 576,6,1403);delay(100);

		  

          myse.moveServos(6,2000,  1,1554,2,1630,3,1495,4,1489,5,1400,6,1403);delay(100);

          myse.moveServos(6,2000,  1,1554,2,1630,3,1495,4,1489,5,1400,6,2415);delay(100);

		  myse.moveServos(6,2000,  1,1554,2,1486,3,1510,4,1199,5, 795,6,2400);delay(100);

		  

		  myse.moveServos(6,2000,  1, 909,2,1486,3,1490,4,1199,5, 795,6,2400);delay(100);

		  myse.moveServos(6,2000,  1, 909,2,1486,3,1490,4,1199,5,1400,6,2400);delay(100);

		  

          myse.moveServos(6,2000,  1,1500,2,1500,3,1500,4,1500,5,1400,6,1500);delay(100); //复位

          ledON = true;                         //置亮灯标识为true

          stepx = 2;

        }

      } else {

        stepx = 2;     //步骤赋值为2

      }

      break;         //退出switch



    case 2:

      if (gDistance >= 20 && gDistance <= 30) {   //如果距离>=20cm、<=30cm

        if (!Controller.isRunning) {            //如果机械手不是在运行动作组

          myse.moveServos(6,2000,  1,1500,2,1500,3,1500,4,1500,5,1500,6,1500);delay(100); //复位

		  

          myse.moveServos(6,1000,  1, 887,2,1500,3,1500,4,1500,5,1400,6,1498);delay(100);

          myse.moveServos(6,2000,  1, 737,2,1795,3,1640,4,1365,5, 615,6,1568);delay(100);

          myse.moveServos(6,2000,  1,1554,2,1795,3,1640,4,1365,5, 615,6,1568);delay(100);

		  

          myse.moveServos(6,2000,  1,1554,2,1486,3,1640,4,1365,5,1440,6,1568);delay(100);

          myse.moveServos(6,2000,  1,1554,2,1486,3,1745,4,1255,5,1440,6,2415);delay(100);

		  myse.moveServos(6,2000,  1,1554,2,1486,3,1640,4, 970,5,1005,6,2415);delay(100);

		  

		  myse.moveServos(6,2000,  1, 909,2,1486,3,1640,4, 970,5,1005,6,2415);delay(100);

		  myse.moveServos(6,2000,  1, 909,2,1486,3,1640,4, 970,5,1400,6,2415);delay(100);

		  

          myse.moveServos(6,2000,  1,1500,2,1500,3,1500,4,1500,5,1400,6,1500);delay(100); //复位

          ledON = true;                         //置亮灯标识为true

          stepx = 0;

        }

      } else {

        stepx = 0;    //步骤赋值为0，回到第一步

      }

      break;        //退出switch



    default:        //未定义步骤时默认操作，步骤数赋值0重新回到第一步

      stepx = 0;

      break;

  }

  Timer = millis() + 50;     //Timer 赋值为 运行的总毫秒数 + 50，实现50毫秒后再次运行

}





void setup() {

  // put your setup code here, to run once

  u8g.firstPage();                            //OLED绘制

  do {

    u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, gImage_mm);  //在左上角(0,0)，右下角(128,64)的空间上绘制图片gImage_mm

  } while ( u8g.nextPage() );



  Serial.begin(9600);                        //初始化0号串口

  Serial1.begin(9600);                       //初始化1号串口

  pinMode(13, OUTPUT);                        //设置板上led 13号IO口为输出

  Controller.runActionGroup(0, 1);            //运行0号动作组， 回初始位置**********复位不变

  delay(2000);                                //延时两秒，简单延时，确保0号动作组运行完毕

  Controller.stopActionGroup();               //停止动作运行，确保停止

  //———— 以下是声音传感器设置 ————

  pinMode(7,INPUT_PULLUP);     //配置7号IO口为输入【并拉高】，要将声音传感器的OUT引脚接在7号IO上

  pinMode(13,OUTPUT);   //配置Arduino 板上led所在的13号IO为输入[此为LED灯IO口]

}



void loop() {

  // put your main code here, to run repeatedly:

  updateBatteryState();       //更新电池电压状态

  updateDistance();           //更新距离

  Controller.receiveHandle(); //接收处理函数，从串口接收缓存中取出数据

  draw();                     //OLED绘制

  if(digitalRead(7) == LOW){

    moveBlock();                //移动物体的逻辑实现

    //delay(2000);   //延时一段时间，等待动作组运行

    digitalWrite(13,LOW);    //熄灭Arduino上的LED灯

  }

  //ledFlash();                 //led闪灯，用于运行状态提示

}
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https://gitee.com/Leungharper/arduino-Leonardo_2019spring.git
git@gitee.com:Leungharper/arduino-Leonardo_2019spring.git
Leungharper
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