MaxXYHiSpd

介绍

使用DDA算法进行XY轴2轴插补, 脉冲引脚+方向引脚控制驱动器输出. DDA算法的好处是可以轻松做多轴插补, 哪怕是6轴或是100轴, 都一样的写法. 只要你的驱动芯片速度够用.

软件架构

本驱动程序是我从第一版本的项目文件中提取而出,提取出来以后并没有额外再次测试(之前项目中已经长期使用). 本程序在GCC编译器下使用C++编写, 如果你使用C语言, 只要把类(Class)里面的函数提取出来即可.

使用说明

//定义一个电机实例 MOTORZ1

MaxXYHiSpd MOTORXY;
MOTORXY.begin( TIM1,1000,PIN_X_Pls,PIN_X_Dir,PIN_Y_Pls,PIN_Y_Dir,OUTPUT,OUTPUT,LOW );

//设置电机速度(1000转/分钟)

MOTORXY.speed(1000);

//使能电机加减速功能

MOTORXY.EnRamp(true);

//设置加减速长度(300脉冲)

MOTORXY.RampLength(300);

//设置电机的最小速度(30转/分钟)

MOTORXY.MinSpeed(30);

//重要:将scan()函数放入定制器1的中断函数中,才能自动输出脉冲

void MAX_TIMER1_ISR(void)
{
    MOTORXY.scan();
}

//电机移动函数

//XY轴自动插补运行到坐标(1500,3000)处,并自动加减速

MOTORXY.MoveTo(1500,300);