常见问题 · Issue #I9427I · 深圳北理莫斯科大学RoboMaster北极熊战队/pb_rm_simulation

## Gazebo 无法正常启动？

报错关键日志如下

```sh
  [gzclient-1] gzclient: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:728: typename boost::detail::sp_member_access::type boost::shared_ptr::operator->() const [with T = gazebo::rendering::Camera; typename boost::detail::sp_member_access::type = gazebo::rendering::Camera*]: Assertion `px != 0' failed.
  ```

答：执行命令 `source /usr/share/gazebo/setup.sh`。

## Gazebo 没有生成小车？

答：执行命令 `killall -9 gzserver` 和 `killall -9 gzclient` 确保 Gazebo 后台进程已完全清除，再重新启动即可。

## 时间戳异常？
  
  运行一段时间后，终端报错：

```sh
  [async_slam_toolbox_node-8] [INFO] [1708935370.593738552] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'livox_frame' at time 1708935370.237 for reason 'the timestamp on the message is earlier than all the data in the transform cache'
  ```

答：亲测可行的解决方法——更换DDS，参考文章：[MessageFilter stuck due to transform timeouts #3352](https://github.com/ros-planning/navigation2/issues/3352#issuecomment-1374005889)，以下为具体更换方法
  
  1. 安装 Cyclone DDS

```sh
  sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
  ```

2. 将环境变量写入 .bashrc 文件

```sh
  export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
  ```
 
## 点云分割功能包（linefit_ground_segementation）无法正常启动？

报错关键日志如下

```
  symbol look up error: /1ib/x86_64-Linux-gnu/libpcl_io.so.1.12: undefined symbol: libusb_set_option
  ```

答：参考文章 [undefined reference to libusb_set_option 错误解决-海康摄像头SDK](https://blog.csdn.net/weixin_45646976/article/details/134856249)

## 如何保存 .pgm 和 .posegraph 地图？

答：
  ![打开rviz](https://foruda.gitee.com/images/1710508563436336022/bea7dae2_11812035.jpeg "IMG_1061.JPG")
  ![导入插件](https://foruda.gitee.com/images/1710508507796018677/5032aa1d_11812035.png "IMG_1061.PNG")
  ![填入地图名](https://foruda.gitee.com/images/1710508445977555697/07b3c725_11812035.png "IMG_1062.PNG")
  
## 如何编辑 .posegraph 文件？

答：有点曲折麻烦，请参考 [地图文件：pgm 转 posegraph](https://flowus.cn/lihanchen/share/cd6f2a40-4376-4d57-b9fa-5f22c866b0ba?code=4PP1RS)

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