飞机起飞前，不停刷新home点位置（可通过/mavros/home_position/home读取），该点位置和/mavros/local_position/pose历史位置数据一样，而不是/mavros/global_position/local话题，也就是说home点坐标是基于/mavros/local_position/pose话题的。因此要返航可以直接发布mavros/setpoint_raw/local话题，给出home点坐标即可。


void command_to_mavros::idle()
{
    mavros_msgs::PositionTarget pos_setpoint;

    //Here pls ref to mavlink_receiver.cpp
    pos_setpoint.type_mask = 0x4000;

    setpoint_raw_local_pub.publish(pos_setpoint);
}

0x4000代表怠速
0x1000代表起飞 ##这个好像不好用
0x2000代表降落 ##这个好像不好用
0x3000代表游荡 ##这个好像不好用


    <plugin name='gps_plugin' filename='libgazebo_gps_plugin.so'>
      <robotNamespace/>
      <gpsNoise>1</gpsNoise>
    </plugin>


      <gpsSubTopic>/gps</gpsSubTopic>