优化版sgm，纯cpu单核单线程版本，支持全范围视差估计，通过金字塔缩放在小尺度估计深度，然后再在大尺度上微调，通过topn模型计算代价，极大的降低了内存的使用，提升了速度。可以在无GPU的低计算能力的嵌入式设备上使用。
https://github.com/edenhill/librdkafka/ 的同步
https://github.com/zserge/jsmn 的clone
clone from https://github.com/ibireme/yyjson/
https://github.com/ultralytics/yolov5.git的clone
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