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CAN OSEK NM 简介

CAN NM（Network Management）网络管理非以太网网络管理，CAN NM比起以太网网络管理要简单太多，其无非进行网络上CAN节点的一个同醒同睡问题。

CAN NM也有很多变种，常用的如AUTOSAR CAN NM和OSEK NM，当然还有很多各大厂商自定义的网络管理机制，但所有的CAN NM变种，其都为了实现同一个目的，同睡同醒。

OSEK NM其自身又分为2种机制，直接网络管理和间接网络管理，如何理解呢，其实也很简单，有专有CAN报文来传递网络状态信息的即为直接网络管理；没有专有CAN报文的，使用应用报文来简介同步网络状态信息的即为间接网络管理。按此来划分，其实AUTOSAR CAN NM属于直接网络管理。

本文将简单介绍OSEK NM直接网络管理，对于间接网络管理，现实中还是应用的比较少的，并且间接网络管理不同车型车企，其对应的应用报文也各不一样，不统一，很难标准化。

关于OSEK NM的原理，可以参考文档OSEK NM 253的文档，并且网上也有很多介绍行的文档，所以本文主要介绍我实现的OSEK NM如何使用的问题。

第一，如何配置

关于OSEK配置信息的描述都位于OsekNm_Priv.h头文件中，一个CAN通道的配置可以参考文件OsekNm_Cfg.c，该配置信息还是比较简单直白的，无非配置些节点的各OSEK NM的参数：

NM Parameter	Definition	Valid Area
NodeId	Relative identification of the node-specific NM messages	local for each node specific
TTyp	Typical time interval between two ring messages	global for all nodes
TMax	Maximum time interval between two ring messages	global for all nodes
TError	Time interval between two ring messages with NMLimpHome identification	global all nodes
TWaitBusSleep	Time the NM waits before transmission in NMBusSleep	global all nodes
TTx	Delay to repeat the transmission request of a NM message if the request was rejected by the DLL	local for each node specific

第二，如何集成使用

本OSEK NM实现可与任何系统集成，可单独使用。在集成时，须实现如下几个API：

void D_Init(NetIdType NetId, RoutineRefType Routine);
// disable application communication by D_Offline
void D_Offline(NetIdType NetId);
// enable application communication by D_Online
void D_Online(NetIdType NetId);
// request to transmit NM frame
StatusType D_WindowDataReq(NetIdType NetId, NMPduType *NMPDU, uint8_t DataLengthTx);

在ssas-public项目中，你可以注意到实际上前三个API为空实现，其实这是不对的，需要按照OSEK NM文档的要求去实现。

如下为D_WindowDataReq使用AUTOSAR CAN驱动的一个简单的实现，该实现以CAN ID从0x500到0x5FF为NM网段。

StatusType D_WindowDataReq(NetIdType NetId, NMPduType *NMPDU, uint8_t DataLengthTx) {
  StatusType ercd;
  Can_PduType canPdu;

  canPdu.swPduHandle = 2;
  canPdu.id = 0x500 + NMPDU->Source;
  canPdu.length = DataLengthTx;
  canPdu.sdu = &NMPDU->Destination;

  ercd = Can_Write(NetId, &canPdu);
  // 注意，NM报文发送成功时，在发送成功中断里，需要调用OsekNm_TxConformation

  return ercd;
}

OSEK NM其他节点报文接受处理，如下代码所示：

void CanIf_RxIndication(const Can_HwType *Mailbox, const PduInfoType *PduInfoPtr) {
  ...
  if ((Mailbox->CanId >= 0x500) && ((Mailbox->CanId <= 0x5FF))) {
    NMPduType NMPDU;
    NMPDU.Source = Mailbox->CanId - 0x500;
    memcpy(&NMPDU.Destination, PduInfoPtr->SduDataPtr, 8);
    OsekNm_RxIndication(Mailbox->ControllerId, &NMPDU);
  }
  ...
}

如上，实现如上所有，OSEK NM就可以开始工作了，只需要调用其初始化函数即可！

  OsekNm_Init(NULL);
  TalkNM(0);
  StartNM(0);

另外，需要周期性调用函数OsekNm_MainFunction来驱动OSEK NM工作。

API GotoMode可用来控制网络的状态：

GotoMode(0, NM_BusSleep); // 请求睡眠，释放网络
GotoMode(0, NM_Awake);    // 请求唤醒，激活网络

另外，还有如下两个API来控制是否真正参与网络管理，可用来实现UDS的网络管理通讯控制服务。

StatusType SilentNM(NetIdType);
StatusType TalkNM(NetIdType);

另外，需要特别强调一点， OSEK NM具有CAN总线 bus off错误的管理机制，即在发生bus off 时，调用OsekNm_BusErrorIndication即可。另，CAN总线由睡眠到唤醒时，调用OsekNm_WakeupIndication 即可。

第三，一个例子

参考 OsekNm。

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CAN OSEK NM 简介

第一，如何配置

第二，如何集成使用

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