小车的仿真与实机

• Overview

• Simulation

• Px4_control

• Slam

• Map

• Image_process

• Planning

• lepus

  注：有任何疑问都可在issues提问:)

Overview

• software frame

Simulation

安装指导见 QuadGuidance.md

Px4_control

px4控制以及上层应用模块

offboard 模式下走给定航点

roslaunch simulation mission_offboard_car.launch

打开地面站，解锁然后切OFFBOARD，小车即可走预定的航点，如果想要修改航点可修改mission_offboard_car.launch里的内容

roscd simulation
vim launch/Demo/px4_car/mission_offboard_car.launch

视频链接：car offboard mission

offboard 模式下进行二维VFH避障

运行demo之前，请先在QGC中添加航点，然后上传，VFH节点将读取航点信息，当作目标点。

然后重新运行

roslaunch simulation avoidance_vfh_car.launch

中间终端为GCG中各航点的平面信息，读取航点成功后，在QGC地面站中切入offboard，然后小车将开始走航点。

视频链接：car offboard vfh

Slam

cartographer

2Dlidar location

2Dlidar mapping

rtabmap slam

Map

Image_process

Planning

ros navigation

lepus

见 dir:volans/src/lepus/README.md

待定

注：有任何疑问都可在issues提问:)