【嘉立创星火计划】球型机器人BB8

# BB8 球型机器人开源 【毕设ing】
**1.0**【STM32C8T6】版本 https://github.com/Darrenpig/BB8-Remake

> 开源仿真设计，如果有IP授权的影响，请联系到222306352@czu.cn笔者的邮箱，会在3个工作日内修改名称
> 本项受 [嘉立创 OSHW Hub](https://oshwhub.com/) / [MIT Blended learning 项目组](https://professionalprograms.mit.edu/blog/mit-pe/digital-blended-learning-beyond-online/) / [开源人形仓库 new_energy_coder_club 项目组](https://gitee.com/darrenpig/new_energy_coder_club) / [涂鸦智能（AdventureX）](https://www.tuya.com/cn/)资助，笔者于大一到大三期间关于球形机器人的研究全部开源如下，也想呈现一个不受限制，由好奇心驱使的Demo，感谢所有的资助者们！

[视频搭建过程：](https://www.bilibili.com/video/BV1PV4y197Zo/)https://www.bilibili.com/video/BV1PV4y197Zo/

BB8的 Wiki 如右 https://starwars.fandom.com/wiki/BB-8

Demo 的第一版在今年 2025 的 AdventureX 上做了一个基础的原型验证。https://github.com/Darrenpig/full-stack-bb8-spherical-robot/

![BB8_01.png](https://image.lceda.cn/oshwhub/pullImage/7f573767270f435c993d41877d931f42.png)

**2.0 版本 Remake**
esp32S3驱动板+编码金属减速电机+自平衡 35W 充电底盘

**3.0 版本 Vibe-coding**
多端控制应用开发（微信小程序+网页端）
# 软件部分
## 开发编译 MICA 混合关键性部署[openEuler Embedded](https://gitee.com/openeuler/yocto-meta-openeuler/tree/master)一个国产Yocto生态下的发行版做开发
把参照Zephyr的集成方式，把[RT-Thread](https://gitee.com/openeuler/yocto-meta-openeuler/tree/master/rtos/meta-rtthread)高效的集成到openEuler Embedded中，baremetal/虚拟化的方式https://gitee.com/openeuler/yocto-meta-openeuler/tree/master/rtos/meta-rtthread 之前的工作基础， 对于工具链参照 https://gitee.com/openeuler/yocto-meta-st/tree/master/meta-st-stm32mp/recipes-devtools/gcc-arm-none-eabi 
目前的 Vibe-coding 版本完成初始的编译：

![image.png](https://image.lceda.cn/oshwhub/pullImage/aa447f883ed14c6ba4a98a3bf6c31b36.png)
本地操作系统层，已经支持 openEuler 与 RT-Thread 的双开发支持

# 硬件部分
## 520电机

![{CB2B4A49-8995-4C86-8447-9A9FC64A0243}.png](https://image.lceda.cn/oshwhub/pullImage/12fd371f041c4d0789736209600d03e7.png)
在功率密度与扭矩条件下，出于节省预算的角度，直接520电机，已在 2025 的ROBOCON 全国机器人大赛的赛场上进行验证，两个共用驱动口测试。测试结果良好，Adv测试中，发现 520 等编码电机的接口在高速旋转（2S/圈以内）接口脱落的次数较多。520 电机上加入扎带，电机接口用电工胶布粘紧，接口灌入 604 防水密封胶，以及接口端子粘锡放置接触不良......
**注意细则**见飞书文档：

## 主体的项目流程开发集中在[Gitee的issue中](https://gitee.com/darrenpig/new_energy_coder_club/tree/master/%E7%A7%91%E7%A0%94%E3%80%8C%E6%A8%AA%E5%90%91%E9%A1%B9%E7%9B%AE%E3%80%8D/10250617MICA%E5%85%B3%E9%94%AE%E6%80%A7%E9%AA%8C%E8%AF%81)

# 编辑日志
#### 250625 创建OSHW工程，开始硬件控制部分绘制
#### 250626 搭建软件开发环境WSL2 Ubuntu22.04 X VMware
#### 250627 开始Jlink-Clion开发环境搭建，开始嵌软esp32-S3开发
#### 250628 调试电机，测试第一个关键性Demo验证
#### 250629 下单第一批开发板，搭建运行场地
#### 250630 完成开发环境搭建与功率设计
#### 250704 双路编码器电机分电板完成设计，1拖2实现设计
#### 250715 ROBOCON现场验证，发现双路编码器电机分电板与 520 电机高强度下，接触不良
#### 250731 1.0版本开发完成，准备进行初始设计
#### 250823 完成底软BSP的相关设计与 openAMP 的跨端框架验证
#### 250906 开发末期，完成主要环境与功能测试

# 参考项目
https://oshwhub.com/dingmos/kbc
https://oshwhub.com/yokes686/5-12v-zhi-liu-bian-ma-qi-dian-ji-qu-dong-ban
图片最佳比例为23:16，大小不超过1M，建议上传实物图，精致的封面能吸引更多关注。

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