OriginBot智能机器人开源套件（PC端功能包）

OriginBot是一款智能机器人开源套件，更是一个社区共建的开源项目，旨在让每一位参与者享受机器人开发的乐趣。

项目链接

项目主站

https://www.originbot.org/

源码仓库

论坛交流

https://guyuehome.com/Bubble/circleDetail/id/95

软件架构

• originbot_description: 机器人模型及加载脚本
• originbot_viz: 机器人上位机可视化显示功能包
• originbot_demo：机器人基础功能的编程示例
• originbot_gazebo: 机器人仿真模型与环境
• originbot_msgs: OriginBot自定义通信接口
• originbot_app：OriginBot可视化上位机
• originbot_deeplearning: 机器人深度学习功能
  • line_follower_model：AI视觉巡数据采集与模型训练功能包
  • 10_model_convert: 模型转换脚本

操作简介

详细操作说明请参考：https://www.originbot.org/

查看机器人可视化模型

PC端

$ ros2 launch originbot_description display.launch.py

查看机器人雷达雷达可视化数据

$ ros2 launch originbot_viz display_lidar.launch.py

即可看到可视化的雷达信息：

查看IMU可视化数据

$ ros2 launch originbot_viz display_imu.launch.py

即可看到可视化的雷达信息：

查看机器人TF关系

$ ros2 launch originbot_viz display_robot_tf.launch.py

查看机器人SLAM可视化过程

$ ros2 launch originbot_viz display_slam.launch.py

监控机器人导航可视化过程

$ ros2 launch originbot_viz display_navigation.launch.py

虚拟仿真

PC端依赖安装

$ sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros
$ sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros2-control
$ sudo apt install ros-foxy-gazebo-plugins
$ sudo apt install ros-foxy-ros2-control
$ sudo apt install ros-foxy-ros2-controllers

运行仿真环境

$ ros2 launch originbot_gazebo originbot_gazebo.launch.py

查看仿真话题列表

$ ros2 topic list

控制机器人运动

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

查看相机与雷达可视化数据

在仿真环境中放入一些障碍物：

$ ros2 run rviz2 rviz2

参与贡献

诚挚邀请各位开发者可以参与到OriginBot项目当中来，参与的方式和形式有很多种：

提供反馈

• 在使用OriginBot套件的过程中，如有任何问题或者建议，欢迎在古月居社区版块提问讨论；

• 在使用OriginBot软件的过程中，如有发现任何bug，欢迎在代码仓库中提交Issue；

贡献代码

• 在使用OriginBot套件的过程中，如对原生代码有优化、增加等修改，欢迎在代码仓库中提交Pull Request；

开源传递

• 如果你对OriginBot有兴趣，欢迎点赞该项目的源码仓库，或者分享给身边有需要的开发者；

• 如果基于OriginBot开源项目衍生出更多有意思的功能或者机器人，欢迎在社区板块中与大家分享，优秀的项目我们也会在社区中宣传；