同步操作将从 YYM/OpenBot 强制同步,此操作会覆盖自 Fork 仓库以来所做的任何修改,且无法恢复!!!
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我们使用单片机(MCU)充当机器人主体和智能手机之间的桥梁。 我们提供带有ATmega328P微控制器的Arduino Nano的 固件 用于Arduino Nano与ATmega328P单片机。
MCU的主要任务是处理车辆的底层控制,并提供来自底层车载传感器的读数。 MCU通过串行连接接收车辆控制和指示信号。 它将控制转换为电机控制器的PWM信号,并根据指示器信号切换LED。 Arduino程序还通过计算左右前轮上光学传感器的中断来跟踪轮盘旋转。 它通过分压器电路上测量值的缩放移动平均值来计算电池电压。 它还可以通过选配的超声波传感器测量到汽车前方障碍物的距离。 这些测量值通过串口发送回Android应用程序。
你只需要在一开始设置好你的硬件配置,以便于代码的编写。如果你做了DIY构建(使用L298N电机驱动),设置OPENBOT DIY
。
如果你使用了定制的PCB,检查版本并设置OPENBOT PCB_V1
或OPENBOT PCB_V2
。
如果要使用超声波传感器,需要安装NewPing库。
Tools
└─── Manage Libraries
如果要启用超声波传感器,需要设置HAS_SONAR 1
。
您可能需要从芯片制造商(中文)下载WCH340驱动程序:
Tools -> Board -> Arduino AVR Boards -> Arduino Nano
Tools -> Processor -> ATmega328P (Old Bootloader)
Tools -> Port -> 选择USB 端口
现在可以通过 Sketch -> Upload
或按上传按钮(右箭头)上传固件。
注意:目前,大多数廉价的Arduino Nano板都带有Old bootloader。但是,根据卖家的不同,你也可能会得到一个新的bootloader。所以,如果你无法上传固件,有可能需要将处理器换成ATmega328P。
本节介绍了固件刷新成功后,如何测试小车的各项功能。
工具->串行监视器
。现在您应该看到四个逗号分隔的值,每秒更新一次。
DISK_HOLES
设置孔的数量。如果您使用的是20个孔的标准盘,那么轮子每转一圈就会有40个计数。因此,如果你把显示的数字除以40,你将得到每秒的转数。MAX_DISTANCE
,最大值为300
。如果禁用超声波传感器,将显示65535
。您也可以通过在顶部的输入栏中输入命令,然后按发送键向Arudino发送信息。以下是可用的命令。
c<left>,<right>
其中<left>
和<right>
都在[-255,255]范围内。0
值将停止电机。255
的值是驱动电机全速前进的最大电压。较低的值会导致相应的电压和速度降低。负值应用相应的极性电压,驱动电机反向运行。i<cmd>
其中<cmd>
的范围是[-1,1]。-1
值打开左指示灯LED,1
值打开右指示灯LED。值为0
则关闭指示灯LED。每次只能有一个状态。以下测试程序可用于测试该车的所有功能。
VOLTAGE_DIVIDER_FACTOR
。300
。如果您没有足够的空间,请确保读数至少高于 STOP_THRESHOLD
,默认为 64
。c128,128
。电机将以低速(50%PWM)开始旋转。速度传感器的读数应该与上图中的数值相似。如果你使用的是DIY版本或电池较弱,数值可能会低一些。检查所有电机是否都在向前旋转。c-128,-128
将使所有电机以低速(50%PWM)向后旋转。命令c255,-255
将以快的速度(100%PWM)使左电机向前旋转,右电机向后旋转。指令 c-192,192
将以正常速度(75%PWM)使左电机向后旋转,右电机向前旋转。c0,0
使电机停止。i-1
,观察左侧指示灯闪烁。发送命令i1
,观察右侧指示灯闪烁。最后,发送命令i0
,关闭指示灯。在用安装了OpenBot应用的智能手机测试汽车之前,你也可以先测试没有手机的汽车。只需将选项NO_PHONE_MODE
设置为1
。汽车现在将以正常速度(75%PWM)行驶,当它用超声波传感器检测到障碍物时,会减速。如果它进入STOP_THRESHOLD
(默认值:64cm)内,它将向右转。注意,汽车和Arduino都需要供电。Arduino可以通过将5V引脚连接到L298N电机驱动器的5V输出端,也可以通过USB线连接到电源上(比如手机或电脑)进行供电。
在让车跑之前,建议先把轮胎拆下来,把Arduino连接到电脑上,像测试一节那样观察串口显示器。输出的数据比较容易理解,可以显示出电池电压、左右电机的转速和车前估计的自由空间。你可以在超声波传感器前来回移动一个大物体,观察电机的速度变化。
警告:如果你没有安装超声波传感器或超声波传感器被禁用,汽车只会以正常_速度(75%PWM)向前行驶,会发生碰撞。即使安装了传感器,由于读数有噪音,汽车也会偶尔发生碰撞。
您可以使用具有以下功能的任何其他MCU:
编译并运行Android App
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