送药小车实现思路

基本要求

1. 根据走廊上的标识信息自动识别，寻径将药品送到指定病房，投影要在门口区域内，
2. 到了指定病房后，点亮红色指示灯，等待卸载药品。
3. 人工卸掉药品后，小车自动熄灭红色指示灯，开始返回。
4. 自动返回药房，点亮绿色指示灯。

发挥部分

1. 两个小车协同运送到同一指定的中部病房，小车 1 到达病房后等待卸载药品，小车 2 识别病房房号装载药品后启动运送，到达自选暂停点后暂停，点亮黄色指示灯，等待小车 1 卸载；小车 1 卸载药品后开始返回，同时控制小车 2 熄灭黄色指示灯，继续运送。（从小车 2 启动运送开始，到小车 1 返回药房且小车 2 到达病房的总时间越短越好，不计算小车 2 黄灯亮时的暂停时间，不超过 60s）
2. 两个小车协同运送到不同的远端病房送、取药品，小车 1 送药，小车 2 取药。小车 1 识别病房号装载药品后开始运送，小车 2 在药房处识别病房号等待小车 1 的取药开始指令；小车 1 到达病房后卸载药品，开始返回，同时向小车 2 发送启动取药指令；小车 2 收到取药指令后开始启动，到达病房后停止，亮红色指示灯（从小车 1 返回开始，到小车 1 返回到药房且小车 2 到达取药病房的总时间越短越好，不超过 60s）
3. 其他

具体实现及流程图

具体实现在car_control_thread.c文件中

流程图如下所示：