前前言

2022年04月14日：过了两年再看自己的代码，有点屎山的感觉/哭笑，大佬们可以忽略，萌新可以学习学习

前言

建立本仓的目的之初是为了提供给新手C++快速入门学习, 尤其是从面向过程到面向对象设计思想的转变, 本人当年也是走过了不少弯路, 通过大量阅读大佬的源码可以获得"胜读十年书"的提升. 本仓库最初只是一个3000+代码行的小程序, 后来经过不断的版本迭代, 代码量逐渐庞大, 功能的丰富存在了实际的使用价值 但是代码任然是全部开源的, 你可以拿去继续添加你需要的功能, 甚至作为你自己的个人项目.

项目简介

1. 基于Qt框架,Qt本身可以被称作是一种C++的延伸,Qt本身已经继承了C++的快速、简易、面向对象等许多的优点.
2. 本项目模块可分为三大块:
   • 解析G代码
   • 轨迹数据可视化
   • 机器人三维仿真
3. 项目技术栈: 基本涵盖了所有C++基础,例如数据结构与算法,设计模式,STL库等
4. 面向对象编程风格: <Effective C++> <More Effective C++>
5. 大部分代码都配有注释降低上手难度
6. 项目代码行1W+, 本人QQ: 626373788

模块介绍

解析G代码

• 本功能是通过解析数控程序G/M代码指令,获取二维的轨迹数据进行绘制
• 增加了刀补算法: 可根据刀具宽度和计算轨迹调整实际切割轨迹
• 增加了手势操作: 鼠标滚轮放大以及拖拽

轨迹数据可视化

• 可以将TXT文件的轨迹数据导入,实现轨迹数据的显示
• 除此以外还提供了求交面设置,可以捕捉到轨迹和任意平面的相交的点坐标
  

机器人三维仿真

• 本功能可以实现三维机器人stl文件的导入, 通过载入关节来装配机器人
• 设置机器人的关键参数: DH参数, 运动范围, 起始角度
• 增加了加载工件功能: 工件提供坐标轴和环, 可以与鼠标交互实现移动和旋转
• 增加机器人示教功能: 通过示教功能实现机器人的运动
• 增加了轨迹运动起始姿态幻影: 每次开始运动时记录原始姿态

附件图片

发现的问题

1. 编译出现大量语法错误
   原因：本项目osg库由MSVC2015编译生成，因此Qt必须使用MSVC2015以上的编译器，具体安装参考:
   Qt安装MSVC2015(x64)编译器

2. error: dependent 'osgLIB\build\include\osg\Node' does not exist.
   原因：这种类似报错都是未添加osg库，本项目主要用到了两个外部库，osg库和eigen库(矩阵计算) 下载地址 提取码：yfsq
   下载完放入src文件夹内即可

3. 加载关节后，无模型显示
   原因：osgDB库提供的加载模型接口无法正确读取模型文件，从而返回空指针。
   解决：将osgLIB/build/bin和osgLIB/build/lib添加到系统环境变量中