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优化方向：
    1.圆存在偏心误差，将成像的椭圆投影回圆在标定

1.刚体变换(regidbody motion):三维空间中， 当物体不发生形变时，对一个几何物体作旋转， 平移的运动，称之为刚体变换。
2.重投影误差单位是像素