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工程中使用手柄型号为 罗技 F710。
查看手柄映射设置 jstest-gtk
jstest-gtk
默认映射通常如下图，红色是按键，绿色是摇杆
| 按键/摇杆 | topic/srv | type | 功能 |
|---|---|---|---|
| 按键 7 | /start_control | std_msgs/msg/Float32 | 按下按键发布 topic，用于控制状态机 |
| 按键 1 | /zero_mode | std_msgs/msg/Float32 | 按下按键发布 topic，用于控制状态机 |
| 按键 0 | /stand_mode | std_msgs/msg/Float32 | 按下按键发布 topic，用于控制状态机 |
| 按键 2 | /walk_mode | std_msgs/msg/Float32 | 按下按键发布 topic，用于控制状态机 |
| 按键 3 | /reset_world | std_srvs/srv/Empty | 按下按键发布 srv 请求，用于重置 gazebo 中的模型 |
| 按键 4 + 摇杆 | /cmd_vel | geometry_msgs/msg/Twist | 用于发布机器人运动指令，左摇杆平面移动，右摇杆旋转 |
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