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大写字母开头，多个单词命名则每个单词首字母为大写。
浮点型： float32 整型： int32 字符串： string 整型数组： int32[] 浮点型数组： float32[]
action:
action类型
tutorial_interfaces/action/GoLine
在代码中声明变量：
tutorial_interfaces::action::GoLine
使用时需要包含的头文件
#include <tutorial_interfaces/action/go_line.hpp>
查看类型的数据内容
ros2 interface show tutorial_interfaces/action/GoLine
service:
service类型
tutorial_interfaces/srv/TurtleCmdMode
在代码中声明变量：
tutorial_interfaces::srv::TurtleCmdMode
使用时需要包含的头文件
#include <tutorial_interfaces/srv/turtle_cmd_mode.hpp>
查看类型的数据内容
ros2 interface show tutorial_interfaces/srv/TurtleCmdMode
topic:
topic类型
tutorial_interfaces/msg/Num
在代码中声明变量：
tutorial_interfaces::msg::Num
使用时需要包含的头文件
#include <tutorial_interfaces/msg/num.hpp>
查看类型的数据内容
ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Num
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