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一组用于发布和订阅除原始像素数据之外的表示中的sensor_msgs/Image主题的插件。例如，为了查看机器人的图像流，视频编解码器将提供更低的带宽和延迟。对于高清晰度图像的低帧率传输，您可能更愿意将它们作为JPEG或PNG压缩形式发送。
软件架构说明
image_transport_plugins包含image_transport的插件，用于在压缩表示中发送sensor_msgs/Image主题。其内容包括：
compressed_image_transport 是一个提供静止图像的JPEG和PNG压缩的插件。对于低帧/不连续图像源（例如，轮询相机）或者需要无损压缩（PNG）时最有用。
theora_image_transport 是使用Theora视频编解码器压缩图像主题的插件。适用于实时视频源。
如果您的系统内置插件，则这些传输才会可用！在Ubuntu上，它们包含在 ros-<distro>-image-transport-plugins中，为每个分发。如果从源构建，则必须明确构建image_transport_plugins 堆栈。
文件内容:
image_transport_plugins/
├── compressed_depth_image_transport
│ ├── cfg
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── compressed_depth_plugins.xml
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── pax_global_header
│ ├── src
│ └── test
├── compressed_image_transport
│ ├── cfg
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── compressed_plugins.xml
│ ├── include
│ ├── package.xml
│ ├── pax_global_header
│ └── src
├── image_transport_plugins
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── package.xml
│ └── pax_global_header
└── theora_image_transport
├── cfg
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include
├── msg
├── package.xml
├── src
└── theora_plugins.xml
aarch64:
x86_64:
aarch64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-image_transport_plugins-1.14.0-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force
x86_64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-image_transport_plugins-1.14.0-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force
依赖环境安装:
sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh
安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功
输出:
image_transport
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│ ├── image_transport
│ ├── libimage_transport_plugins.so
│ ├── libimage_transport.so
│ └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
└── image_transport
image_transport_plugins
├── cmake.lock
├── env.sh
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
└── setup.zsh
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