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基于SimpleFOC的一个修改版项目，官方版本基本都是基于Arduino相关板卡开发（也有基于STM32的，但是都是使用Arduino上层库浪费了很多硬件性能，比如硬件编码器接口、DMA、CAN等），所以本仓库准备在STM32的HAL固件库中移植SimpleFOC固件，同时加入FreeRTOS的支持。

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