UR4Real

介绍

一个可以控制UR实机机械臂的本地pip包。无需ROS，使用dashBoard对UR机械臂实机进行控制，只适用于UR5和UR10，如需支持UR其他型号机械臂，请自行修改代码。 本项目基于URBasic项目开发，项目链接：

URBasic-UR communication RTDE

关于UR的DashBoard可参考UR官方文档：

Dashboard Server Remote Control Interface e-Series

DASHBOARD SERVER CB-SERIES, PORT 29999

其他参考文档：

UR机器人通信端口和协议

安装教程

方式1.自己创建pip包然后安装

1.从仓库下载源码，git clone https://gitee.com/ts35/ur4-real.git 在项目同级目录创建 setup.py文件，内容参考：

from setuptools import setup, find_packages

setup(
    name="UR4Real",  # 包名称
    version="0.0.3",  # 版本号
    description="A control library for UR robots",  # 简短描述
    author="xxx",  # 作者名
    license="MIT License",  # 许可证

    # 自动发现所有的 Python 包，包括本地包如 `conf`
    packages=find_packages(),

    # 包含额外的非 Python 文件
    include_package_data=True,
    package_data={
        "": ["*.xml"],  # 包括所有包中匹配的 XML 文件
    },

    # 安装依赖 (不包含本地包 `conf`)
    install_requires=[
        "numpy",
        "ikpy",
        "sympy",
        "scipy",
    ],
)

2.然后在当前项目目录下执行python setup.py sdist，生成tar.gz文件 或 执行python setup.py bdist_wheel，生成whl文件，生成的文件均在dist文件夹中。

3.使用命令pip install ur4real-0.0.2.tar.gz 或 UR4Real-0.0.2-py3-none-any.whl 即可安装

方式2.使用打包好的pip包直接安装

1.下载提供的安装包ur4real-0.0.2.tar.gz 或 UR4Real-0.0.2-py3-none-any.whl，然后直接使用pip install ur4real-0.0.2.tar.gz 或 pip install UR4Real-0.0.2-py3-none-any.whl即可。

使用说明

注：该包只适用于UR5和UR10，如需支持UR其他型号机械臂，请自行修改代码

机械臂实例化参考/example/UR_test.py，其他的函数和使用方法都注释在代码里，主要是在urScript.py中

步骤

1.启动真实UR机械臂，使用 示教器 -> 设置机器人 -> 网络 ->查看真实机械臂的ip地址

2.在控制端上，尝试ping UR机械臂实机，检查连接是否正常

3.安装UR4Real包

4.运行/example下的UR_test.py，若打印如下信息则表示连接成功。

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

特技

1. 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
2. Gitee 官方博客 blog.gitee.com
3. 你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4. GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5. Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/