<?xml version="1.0"?>

<!-- TAGS ARE CASE SENSATIVE -->
<LOGFORMAT>
  <AC2>
    <GPS>
      <F1>Time</F1>
      <F2>Sats</F2>
      <F3>Lat</F3>
      <F4>Lng</F4>
      <F5>Mix Alt</F5>
      <F6>GPSAlt</F6>
      <F7>GR Speed</F7>
      <F8>CRS</F8>
    </GPS>
    <ATT>
      <F1>Roll IN</F1>
      <F2>Roll</F2>
      <F3>Pitch IN</F3>
      <F4>Pitch</F4>
      <F5>Yaw IN</F5>
      <F6>Yaw</F6>
      <F7>Nav Yaw</F7>
      <F8>Roll I</F8>
      <F9>Pitch I</F9>
    </ATT>
    <NTUN>
      <F1>WP Dist</F1>
      <F2>Target Bear</F2>
      <F3>Lat Err</F3>
      <F4>Lon Err</F4>
      <F5>Nav Pitch</F5>
      <F6>Nav Roll</F6>
      <F7>Lat Speed</F7>
      <F8>Lon Speed</F8>
    </NTUN>
    <CTUN>
      <F1>Thr IN</F1>
      <F2>Sonar Alt</F2>
      <F3>Baro Alt</F3>
      <F4>WP Alt</F4>
      <F5>Nav Throttle</F5>
      <F6>Angle boost</F6>
      <F7>Climb Rate</F7>
      <F8>Throttle  Out</F8>
      <F9>alt hold int</F9>
      <F10>Thr iInt</F10>
    </CTUN>
    <PM>
      <F1>DCM renorms</F1>
      <F2>DCM Blowups</F2>
      <F3>GPS Fix Count</F3>
      <F4>Num SlowLoops</F4>
      <F5>Tot Num Loops</F5>
      <F6>Slowest Loop</F6>
    </PM>
    <IMU>
      <F1>Gyro X</F1>
      <F2>Gyro Y</F2>
      <F3>Gyro Z</F3>
      <F4>Accel X</F4>
      <F5>Accel Y</F5>
      <F6>Accel Z</F6>
    </IMU>
    <CURR>
      <F1>Thr IN</F1>
      <F2>Thr int</F2>
      <F3>Voltage</F3>
      <F4>Current</F4>
      <F5>Current total</F5>
    </CURR>
    <CMD>
      <F1>Cmd Total</F1>
      <F2>Current #</F2>
      <F3>ID</F3>
      <F4>options</F4>
      <F5>p1</F5>
      <F6>Alt</F6>
      <F7>Lat</F7>
      <F8>Long</F8>
    </CMD>
    <OF>
      <F1>X raw</F1>
      <F2>Y raw</F2>
      <F3>SurfaceQual</F3>
      <F4>X cm</F4>
      <F5>Y cm</F5>
      <F6>Lat</F6>
      <F7>Lon</F7>
      <F8>Roll Cmd</F8>
      <F9>Pitch Cmd</F9>
    </OF>
    <MOD>
      <F1>FlightMode</F1>
      <F2>Thr Cruise</F2>
    </MOD>
    <ITERM>
      <F1>Rate Roll</F1>
      <F2>Rate Pitch</F2>
      <F3>Rate Yaw</F3>
      <F4>Accel Thr</F4>
      <F5>Nav Lat</F5>
      <F6>Nav Lon</F6>
      <F7>Loit Rate Lat</F7>
      <F8>Loit Rate Lon</F8>
      <F9>Thr Cruise</F9>
    </ITERM>
    <INAV>
      <F1>Baro Alt</F1>
      <F2>Inav Alt</F2>
      <F4>Climb Rate</F4>
      <F5>AccCorr X</F5>
      <F6>AccCorr Y</F6>
      <F7>AccCorr Z</F7>
      <F8>GPS Lat Diff</F8>
      <F9>GPS Lon Diff</F9>
      <F10>Inav Lat</F10>
      <F11>Inav Lon</F11>
      <F12>Inav Lat Vel</F12>
      <F13>Inav Lon Vel</F13>
    </INAV>
    <WPNAV>
      <F1>PosErrX</F1>
      <F2>PosErrY</F2>
      <F3>DesVelX</F3>
      <F4>DesVelY</F4>
      <F5>VelX</F5>
      <F6>VelY</F6>
      <F7>DesAccX</F7>
      <F8>DesAccY</F8>
      <F9>DesRoll</F9>
      <F10>DesPitch</F10>
    </WPNAV>
    <CAMERA>
      <F1>Time</F1>
      <F2>Lat</F2>
      <F3>Lon</F3>
      <F4>Alt</F4>
      <F5>Roll</F5>
      <F6>Pitch</F6>
      <F7>Yaw</F7>
    </CAMERA>
    <COMPASS>
      <F1>MagX</F1>
      <F2>MagY</F2>
      <F3>MagZ</F3>
      <F4>OffX</F4>
      <F5>OffY</F5>
      <F6>OffZ</F6>
    </COMPASS>
    <PID-1>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-1>
    <PID-2>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-2>
    <PID-3>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-3>
    <PID-4>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-4>
    <PID-5>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-5>
    <PID-6>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-6>
    <PID-7>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-7>
    <PID-8>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-8>
    <PID-9>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-9>
    <PID-10>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-10>
    <PID-11>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-11>
    <PID-12>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-12>
    <PID-13>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-13>
    <PID-14>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-14>
    <PID-15>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-15>
    <PID-16>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-16>
    <PID-17>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-17>
    <PID-18>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-18>
    <PID-19>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-19>
    <PID-20>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-20>
    <PID-21>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-21>
    <PID-22>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-22>
    <PID-23>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-23>
    <PID-112>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-112>
    <PID-122>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-122>
    <PID-104>
      <F1>Err</F1>
      <F2>P</F2>
      <F3>I</F3>
      <F4>D</F4>
      <F5>Output</F5>
      <F6>Gain</F6>
    </PID-104>
    <ERR>
      <F1>SubSystem</F1>
      <F2>ErrorCode</F2>
    </ERR>
  </AC2>
  <!-- -->
  <APM>
    <GPS>
      <F1>Time</F1>
      <F2>Status</F2>
      <F3>Sats</F3>
      <F4>Lat</F4>
      <F5>Lng</F5>
      <F6>RelAlt</F6>
      <F7>Altitude</F7>
      <F8>GR Speed</F8>
      <F9>CRS</F9>
    </GPS>
    <ATT>
      <F1>Roll</F1>
      <F2>Pitch</F2>
      <F3>Yaw</F3>
    </ATT>
    <NTUN>
      <F1>Yaw</F1>
      <F2>WP dist</F2>
      <F3>Target Bear</F3>
      <F4>Nav Bear</F4>
      <F5>Alt Err</F5>
      <F6>AS</F6>
      <F7>NavGScaler</F7>
    </NTUN>
    <CTUN>
      <F1>Servo Roll</F1>
      <F2>nav_roll</F2>
      <F3>roll_sensor</F3>
      <F4>Servo Pitch</F4>
      <F5>nav_pitch</F5>
      <F6>pitch_sensor</F6>
      <F7>Servo Throttle</F7>
      <F8>Servo Rudder</F8>
      <F9>accel y</F9>
    </CTUN>
    <PM>
      <F1>loop time</F1>
      <F2>Main count</F2>
      <F3>G_Dt_max</F3>
      <F4>Gyro Sat</F4>
      <F5>adc constr</F5>
      <F6>renorm_sqrt</F6>
      <F7>renorm_blowup</F7>
      <F8>gps_fix count</F8>
      <F9>imu_health</F9>
      <F10>dcm i x</F10>
      <F11>dcm i y</F11>
      <F12>dcm i z</F12>
      <F13>pmtest</F13>
    </PM>
    <CMD>
      <F1>Current #</F1>
      <F2>ID</F2>
      <F3>p1</F3>
      <F4>Alt</F4>
      <F5>Lat</F5>
      <F6>Long</F6>
    </CMD>
    <RAW>
      <F1>Gyro X</F1>
      <F2>Gyro Y</F2>
      <F3>Gyro Z</F3>
      <F4>Accel X</F4>
      <F5>Accel Y</F5>
      <F6>Accel Z</F6>
    </RAW>
    <MOD>
      <F1>FlightMode</F1>
    </MOD>
    <CURR>
      <F1>Thr IN</F1>
      <F2>Voltage</F2>
      <F3>Current</F3>
      <F4>Current total</F4>
    </CURR>
  </APM>
  <!-- -->
  <APRover>
    <GPS>
      <F1>Time</F1>
      <F2>Fix</F2>
      <F3>Sats</F3>
      <F4>Lat</F4>
      <F5>Lng</F5>
      <F6>GPSAlt</F6>
      <F7>GR Speed</F7>
      <F8>CRS</F8>
      <F9>HDOP</F9>
    </GPS>
    <ATT>
      <F1>Roll</F1>
      <F2>Pitch</F2>
      <F3>Yaw</F3>
    </ATT>
    <CMD>
      <F1>Cmd Total</F1>
      <F2>Current #</F2>
      <F3>ID</F3>
      <F4>options</F4>
      <F5>p1</F5>
      <F6>Alt</F6>
      <F7>Lat</F7>
      <F8>Long</F8>
    </CMD>
    <CTUN>
      <F1>Steer</F1>
      <F2>roll_sensor</F2>
      <F3>pitch_sensor</F3>
      <F4>Servo Throttle</F4>
      <F5>accel y</F5>
    </CTUN>
    <NTUN>
      <F1>Yaw</F1>
      <F2>WP dist</F2>
      <F3>Target Bear</F3>
      <F4>Nav Bear</F4>
      <F5>Nav Gain</F5>
      <F6>Throttle</F6>
    </NTUN>
    <PM>
      <F1>loop time</F1>
      <F2>Main count</F2>
      <F3>G_Dt_max</F3>
      <F4>Gyro Sat</F4>
      <F5>adc constr</F5>
      <F6>renorm_sqrt</F6>
      <F7>renorm_blowup</F7>
      <F8>gps_fix count</F8>
      <F9>imu_health</F9>
      <F10>dcm i x</F10>
      <F11>dcm i y</F11>
      <F12>dcm i z</F12>
      <F13>pmtest</F13>
    </PM>
    <IMU>
      <F1>Gyro X</F1>
      <F2>Gyro Y</F2>
      <F3>Gyro Z</F3>
      <F4>Accel X</F4>
      <F5>Accel Y</F5>
      <F6>Accel Z</F6>
    </IMU>
    <MOD>
      <F1>FlightMode</F1>
    </MOD>
    <CURR>
      <F1>Thr IN</F1>
      <F2>Voltage</F2>
      <F3>Current</F3>
      <F4>Current total</F4>
    </CURR>
    <SONR>
      <F1>Nav Steer</F1>
      <F2>Sonar1 Dist</F2>
      <F3>Sonar2 Dist</F3>
      <F4>Det Count</F4>
      <F5>Turn Angle</F5>
      <F6>Turn Time</F6>
      <F7>Speed</F7>
      <F8>Throttle</F8>
    </SONR>
  </APRover>
</LOGFORMAT>