<?xml version="1.0"?>

<!-- TAGS ARE CASE SENSATIVE -->
<CMD>
  <AC2>
    <WAYPOINT>
      <P1>Delay</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </WAYPOINT>
    <SPLINE_WAYPOINT>
      <P1>Delay</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </SPLINE_WAYPOINT>
    <LOITER_TURNS>
      <P1>Turns</P1>
      <P2></P2>
      <P3>Radius</P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_TURNS>
    <LOITER_TIME>
      <P1>Time s</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_TIME>
    <LOITER_UNLIM>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_UNLIM>
    <RETURN_TO_LAUNCH>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </RETURN_TO_LAUNCH>
    <LAND>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LAND>
    <TAKEOFF>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z>Alt</Z>
    </TAKEOFF>
    <DELAY>
      <P1>Seconds (or -1)</P1>
      <P2>Hour UTC (or -1)</P2>
      <P3>Minute UTC (or -1)</P3>
      <P4>Second UTC</P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DELAY>
    <GUIDED_ENABLE>
      <P1>on=1/off=0</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </GUIDED_ENABLE>
    <PAYLOAD_PLACE>
      <P1>max descent</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </PAYLOAD_PLACE>
    <DO_GUIDED_LIMITS>
      <P1>timeout S</P1>
      <P2>min alt</P2>
      <P3>max alt</P3>
      <P4>max dist</P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_GUIDED_LIMITS>
    <DO_SET_ROI>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </DO_SET_ROI>
    <CONDITION_DELAY>
      <P1>Time (sec)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_DELAY>
    <CONDITION_CHANGE_ALT>
      <P1>Rate (cm/sec)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z>Alt</Z>
    </CONDITION_CHANGE_ALT>
    <CONDITION_DISTANCE>
      <P1>Dist (m)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_DISTANCE>
    <CONDITION_YAW>
      <P1>Deg</P1>
      <P2>Sec</P2>
      <P3>Dir 1=CW</P3>
      <P4>rel/abs</P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_YAW>
    <DO_JUMP>
      <P1>WP #</P1>
      <P2>Repeat#</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_JUMP>
    <DO_CHANGE_SPEED>
      <P1>speed m/s</P1>
      <P2>speed m/s</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_CHANGE_SPEED>
    <DO_GRIPPER>
      <P1>Gripper No</P1>
      <P2>drop(0)/grab(1)</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_GRIPPER>
    <DO_PARACHUTE>
      <P1>Enable(1)/Release(2)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_PARACHUTE>
    <DO_SET_CAM_TRIGG_DIST>
      <P1>Dist (m)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_CAM_TRIGG_DIST>
    <DO_SET_RELAY>
      <P1>Relay No</P1>
      <P2>off(0)/on(1)</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_RELAY>
    <DO_REPEAT_RELAY>
      <P1>Relay No</P1>
      <P2>Repeat#</P2>
      <P3>Delay (s)</P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_REPEAT_RELAY>
    <DO_SET_SERVO>
      <P1>Ser No</P1>
      <P2>PWM</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_SERVO>
    <DO_REPEAT_SERVO>
      <P1>Ser No</P1>
      <P2>PWM</P2>
      <P3>Repeat#</P3>
      <P4>Delay (s)</P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_REPEAT_SERVO>
    <DO_DIGICAM_CONFIGURE>
      <P1>Mode</P1>
      <P2>Shutter Speed</P2>
      <P3>Aperture</P3>
      <P4>ISO</P4>
      <X>ExposureMode</X>
      <Y>CommandID</Y>
      <Z></Z>
    </DO_DIGICAM_CONFIGURE>
    <DO_DIGICAM_CONTROL>
      <P1>On/Off</P1>
      <P2>Zoom Position</P2>
      <P3>Zoom Step</P3>
      <P4>Focus Lock</P4>
      <X>Shutter Cmd</X>
      <Y>CommandID</Y>
      <Z></Z>
    </DO_DIGICAM_CONTROL>
    <DO_MOUNT_CONTROL>
      <P1>Pitch</P1>
      <P2>Roll</P2>
      <P3>Yaw</P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_MOUNT_CONTROL>

  </AC2>
  <!-- -->
  <APM>
    <WAYPOINT>
      <P1></P1>
      <P2>Acc radius</P2>
      <P3>Pass by dist</P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </WAYPOINT>
    <LOITER_UNLIM>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3>Dir 1=CW</P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_UNLIM>
    <LOITER_TURNS>
      <P1>Turns</P1>
      <P2></P2>
      <P3>Radius</P3>
      <P4>1=Exit Tangent</P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_TURNS>
    <LOITER_TIME>
      <P1>Time s</P1>
      <P2></P2>
      <P3>Dir 1=CW</P3>
      <P4>1=Exit Tangent</P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_TIME>
    <LOITER_TO_ALT>
      <P1></P1>
      <P2>Radius</P2>
      <P3></P3>
      <P4>1=Exit Tangent</P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_TO_ALT>
    <RETURN_TO_LAUNCH>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </RETURN_TO_LAUNCH>
    <LAND>
      <P1>Abort Alt</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LAND>
    <TAKEOFF>
      <P1>Pitch Angle</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z>Alt</Z>
    </TAKEOFF>
    <VTOL_TAKEOFF>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z>Alt</Z>
    </VTOL_TAKEOFF>
    <VTOL_LAND>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </VTOL_LAND>
    <DO_VTOL_TRANSITION>
      <P1>mode (3=mc/4=plane)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_VTOL_TRANSITION>
    <ALTITUDE_WAIT>
      <P1>Alt</P1>
      <P2>Descent rate</P2>
      <P3>Wiggle time</P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </ALTITUDE_WAIT>
    <CONTINUE_AND_CHANGE_ALT>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z>Alt</Z>
    </CONTINUE_AND_CHANGE_ALT>
    <CONDITION_DELAY>
      <P1>Time (sec)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_DELAY>
    <CONDITION_DISTANCE>
      <P1>Dist (m)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_DISTANCE>
    <CONDITION_YAW>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_YAW>
    <DO_LAND_START>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z></Z>
    </DO_LAND_START>
    <DO_SET_ROI>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </DO_SET_ROI>
    <DO_INVERTED_FLIGHT>
      <P1>0=normal, 1=inverted</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_INVERTED_FLIGHT>
    <DO_SET_MODE>
      <P1>mode #</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_MODE>
    <DO_SET_CAM_TRIGG_DIST>
      <P1>Dist (m)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_CAM_TRIGG_DIST>
    <DO_JUMP>
      <P1>WP #</P1>
      <P2>Repeat#</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_JUMP>
    <DO_CHANGE_SPEED>
      <P1>Type (0=as 1=gs)</P1>
      <P2>Speed (m/s)</P2>
      <P3>Throttle(%)</P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_CHANGE_SPEED>
    <DO_SET_HOME>
      <P1>Current(1)/Spec(0)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </DO_SET_HOME>
    <DO_SET_RELAY>
      <P1>Relay No</P1>
      <P2>off(0)/on(1)</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_RELAY>
    <DO_REPEAT_RELAY>
      <P1>Relay No</P1>
      <P2>Repeat#</P2>
      <P3>Delay (s)</P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_REPEAT_RELAY>
    <DO_SET_SERVO>
      <P1>Ser No</P1>
      <P2>PWM</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_SERVO>
    <DO_REPEAT_SERVO>
      <P1>Ser No</P1>
      <P2>PWM</P2>
      <P3>Repeat#</P3>
      <P4>Delay (s)</P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_REPEAT_SERVO>
    <DO_DIGICAM_CONFIGURE>
      <P1>Mode</P1>
      <P2>Shutter Speed</P2>
      <P3>Aperture</P3>
      <P4>ISO</P4>
      <X>ExposureMode</X>
      <Y>CommandID</Y>
      <Z></Z>
    </DO_DIGICAM_CONFIGURE>
    <DO_DIGICAM_CONTROL>
      <P1>On/Off</P1>
      <P2>Zoom Position</P2>
      <P3>Zoom Step</P3>
      <P4>Focus Lock</P4>
      <X>Shutter Cmd</X>
      <Y>CommandID</Y>
      <Z></Z>
    </DO_DIGICAM_CONTROL>
    <DO_MOUNT_CONFIGURE>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_MOUNT_CONFIGURE>
    <DO_MOUNT_CONTROL>
      <P1>Pitch</P1>
      <P2>Roll</P2>
      <P3>Yaw</P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_MOUNT_CONTROL>
    <DO_PARACHUTE>
      <P1>Enable(1)/Release(2)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_PARACHUTE>
    <DO_FENCE_ENABLE>
      <P1>Disable(0)/Enable(1)/Disable Floor Only(2)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_FENCE_ENABLE>
  </APM>
  <!-- -->
  <APRover>
    <WAYPOINT>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </WAYPOINT>
    <LOITER_UNLIM>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3>Dir 1=CW</P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_UNLIM>
    <LOITER_TIME>
      <P1>Time s</P1>
      <P2></P2>
      <P3>Dir 1=CW</P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_TIME>
    <RETURN_TO_LAUNCH>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </RETURN_TO_LAUNCH>
    <CONDITION_DELAY>
      <P1>Time (sec)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_DELAY>
    <CONDITION_DISTANCE>
      <P1>Dist (m)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_DISTANCE>
    <CONDITION_YAW>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_YAW>
    <DELAY>
      <P1>Seconds (or -1)</P1>
      <P2>Hour UTC (or -1)</P2>
      <P3>Minute UTC (or -1)</P3>
      <P4>Second UTC</P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DELAY>
    <DO_GRIPPER>
      <P1>Gripper No</P1>
      <P2>drop(0)/grab(1)</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_GRIPPER>
    <DO_SET_ROI>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </DO_SET_ROI>
    <DO_SET_REVERSE>
      <P1>Direction (0=F,1=R)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_REVERSE>
    <DO_SET_MODE>
      <P1>mode#</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_MODE>
    <DO_SET_CAM_TRIGG_DIST>
      <P1>Dist (m)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_CAM_TRIGG_DIST>
    <DO_JUMP>
      <P1>WP #</P1>
      <P2>Repeat#</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_JUMP>
    <DO_CHANGE_SPEED>
      <P1>Type (0=as 1=gs)</P1>
      <P2>Speed (m/s)</P2>
      <P3>Throttle(%)</P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_CHANGE_SPEED>
    <DO_SET_HOME>
      <P1>Current(1)/Spec(0)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </DO_SET_HOME>
    <DO_SET_RELAY>
      <P1>Relay No</P1>
      <P2>off(0)/on(1)</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_RELAY>
    <DO_REPEAT_RELAY>
      <P1>Relay No</P1>
      <P2>Repeat#</P2>
      <P3>Delay (s)</P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_REPEAT_RELAY>
    <DO_SET_SERVO>
      <P1>Ser No</P1>
      <P2>PWM</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_SERVO>
    <DO_REPEAT_SERVO>
      <P1>Ser No</P1>
      <P2>PWM</P2>
      <P3>Repeat#</P3>
      <P4>Delay (s)</P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_REPEAT_SERVO>
    <DO_DIGICAM_CONFIGURE>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_DIGICAM_CONFIGURE>
    <DO_DIGICAM_CONTROL>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_DIGICAM_CONTROL>
    <DO_MOUNT_CONFIGURE>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_MOUNT_CONFIGURE>
    <DO_MOUNT_CONTROL>
      <P1>Pitch</P1>
      <P2>Roll</P2>
      <P3>Yaw</P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_MOUNT_CONTROL>
  </APRover>
</CMD>