ROS机械臂编程技术

该课程不仅对机械臂的ROS开发和MoveIt!编程进行了理论介绍，还结合重德智能的六自由度机械臂产品XBot-Arm进行了仿真和实物的综合展示教学。课程内容详尽，由浅入深，仿真测试和真机实验的结合能让学生快速掌握机械臂开发的知识并学会控制真实的机械臂完成特定的工作。

课程大纲

章节序号	章节名称	理论课	实验课
1	机械臂基础知识（5课时）	课程介绍和ROS基础回顾（1课时）	实验01搭建实验环境并测试（1课时）
		机械臂概述（1课时）
		空间描述和变换（1课时）
		机械臂正、逆运动学（1课时）
2	ROS机械臂建模（7课时）	URDF建模原理和语法规范（1课时）
		机械臂urdf建模（1课时）	实验01搭建机械臂URDF模型（1课时）
		xacro模型文件（1课时）	实验02使用urdf模型的进阶版xacro文件（1课时）
		URDF模型与robot_state_publisher的使用（1课时）	实验03使用robot_state_publisher发布TF（1课时）
3	MoveIt!基础（8课时）	MoveIt!简介（1课时）
		MoveIt!可视化配置（1课时）	实验01MoveIt!配置助手的使用（1课时）
		move_group节点和启动文件（1课时）
		演示模式下的MoveIt!测试（1课时）	实验02演示模式下的MoveIt!测试（1课时）
		MoveIt!控制真实机械臂（0.5课时）
		MoveIt！的命令行工具（0.5课时）	实验03使用Moveit控制桌面机械臂（1课时）
4	MoveIt!的Python编程（8课时）	关节空间内的规划运动（1课时）	实验01XBot-Arm在关节空间内的运动（1课时）
		笛卡尔空间内的规划运动（1课时）	实验02XBot-Arm在笛卡尔空间的运动（1课时）
		自主避障运动（1课时）	实验03XBot-Arm的规划避障（1课时）
		物品抓取和放置（1课时）	实验04XBot-Arm的物品抓取和放置（1课时）
5	机械臂的视觉系统（7课时）	ROS图像接口和相机的内参标定（1课时）
		cv_bridge功能包和颜色检测（1课时）	实验01：相机内参标定和颜色检测（1课时）
		ROS中的物体检测（1课时）	实验02：find_object_2d物体检测（1课时）
		AR标签检测与定位（1课时）	实验03：AR标签检测与定位（1课时）
6	视觉抓取应用（5课时）	视觉抓取的关键技术（1课时）
		手眼标定（1课时）	实验01：眼在手外的手眼标定（1课时）
		视觉抓取应用（1课时）	实验02：AR标签定位与自动抓取（1课时）

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