该算法是基于泰勒展开式的动态线性规划的kalmen滤波算法，并且融合了两个传感器信息（可类比陀螺仪与加速度计） 其中，对于二阶卡尔曼滤波与三阶滤波，由于缺少加速度观测器的输入，故但从对位移的角度来看两者滤波效果并无差别，但是三阶滤波器可以给出加速度的预测值。
数学建模基础，养鱼问题
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