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PCL（Point Cloud Library）点云库 个人开发环境：Ubuntu18.04

墙裂建议先看下：PCL(Point Cloud Library)学习指南&资料推荐

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• 点云数据的处理可以采用获得广泛应用的Point Cloud Library (点云库，PCL库)。
• PCL库是一个最初发布于2013年的开源C++库。它实现了大量点云相关的通用算法和高效的数据管理。
• 支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的技术结晶，那么PCL在3D信息获取与处理上，就与OpenCV具有同等地位
• PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

• 英文官网：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/#

  • https://pointclouds.org/

• GitHub：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

  • 学习基于pcl1.9.1：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.9.1

• 个人笔记：https://www.yuque.com/huangzhongqing/muam1n

Tips:

• ubuntu下使用PCL，需要写CMakeLists.txt文件，然后编译才可以生成可执行文件.
• 可执行文件在build文件夹下，所以运行可执行文件时，后面添加参数的pcd文件，应放在build文件夹下才能获取到。（注意文件路径）

目录contents

a graph of code libraries

• 00base

step1

• 01common

step2

• 02kdtree k维tree

• 03octree 八叉树

• 04search

• 05sample consensus 抽样一致性模块

• 06range-images深度图像

• 07 ...

step3

• 08 io 输入输出
• 09 filters 滤波
• 10 features 特征

step4

• 11 surface表面
• 12 segmentation分割
• 13 recognition识别
• 14 registration配准
• 15 visualization可视化
• 16 keypoints关键点
• 17tracking

编译过程

mkdir build
cd build
cmake .. // 对上一级进行编译
make  // 生成可执行文件命令
./executedemo  // 运行可执行文件

相关链接

• 公众号：点云PCL
• https://github.com/Yochengliu/awesome-point-cloud-analysis
• https://github.com/QingyongHu/SoTA-Point-Cloud
• https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
• 参考书籍：点云库PCL学习教程，朱德海，北京航空航天大学出版社

入门资料：

• 视频：bilibili-PCL点云库官网教程
• 点云库PCL学习教程书籍每章总结：https://github.com/MNewBie/PCL-Notes
• 百度网盘资料：

链接：https://pan.baidu.com/s/1ziq8s_kj5QpM8eXO_d6RJg
提取码：g6ny

代码实践资料：

• 官方各模块示例(和对应的对象函数对照着看)【英文】：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/#
• 官方各模块对应的对象和函数【英文】：
  • https://pointclouds.org/documentation/modules.html
  • https://pointclouds.org/ 点击网站中的12宫图，没一格对应一个模块的对象函数详解
• 黑马机器人系列文档：PCL-3D点云：http://robot.czxy.com/docs/pcl/
• CSDN博主系列文章PCL学习(64篇)：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/category/954066.html

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