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报错关键日志如下
[gzclient-1] gzclient: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:728: typename boost::detail::sp_member_access::type boost::shared_ptr::operator->() const [with T = gazebo::rendering::Camera; typename boost::detail::sp_member_access::type = gazebo::rendering::Camera*]: Assertion `px != 0' failed.
答：执行命令 source /usr/share/gazebo/setup.sh。
答：执行命令 killall -9 gzserver 和 killall -9 gzclient 确保 Gazebo 后台进程已完全清除，再重新启动即可。
运行一段时间后，终端报错：
[async_slam_toolbox_node-8] [INFO] [1708935370.593738552] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'livox_frame' at time 1708935370.237 for reason 'the timestamp on the message is earlier than all the data in the transform cache'
答：亲测可行的解决方法——更换DDS，参考文章：MessageFilter stuck due to transform timeouts #3352，以下为具体更换方法
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
报错关键日志如下
symbol look up error: /1ib/x86_64-Linux-gnu/libpcl_io.so.1.12: undefined symbol: libusb_set_option
答：参考文章 undefined reference to libusb_set_option 错误解决-海康摄像头SDK
答：
这里编译失败了，求助
大佬，我解决了，就rosdil_generator_c这个工具包的问题，这个仿真的貌似不能放在桌面上，有个中文“桌面”会使得依赖文件路径搞错，索性放在主目录就成功了，谢谢大佬的代码。
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大佬你好，这里使用./build.sh出现这个错误，不知道怎么办。。。。。。
本人小白希望不要生气 
我还想问问下载了Livox SDK2应该放在哪里？是跟pb_rmsimulation 目录同级吗？不是很会用，感觉代码里没用到Livox SDK2这个目录里的内容
Livox SDK 按照官方教程安装就行，sudo make install 指令会安装到系统目录里。
PointMatcher 搜下报错，安装对应的库一般就可以了。
另外这个项目比较吃性能，虚拟机大概率跑不起来 
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