阿木实验室 云台/吊舱驱动库

本仓库提供适用于多个平台的云台C++驱动库及简要例程

快速入门

• C语言基础
• C++基础
• Git 教程
• Cmake 教程
• python使用ctypes调用C程序

支持的设备

• G1
• Q10f
• [AT10]
• GX40

支持的平台

• X86_64-linux
• X86_64-Windows
• i386-linux
• i386-Windows
• aarch64-linux
• aarch32-hf-linux
• aarch32-sf-linux

• 详细接口文档看这里

获取仓库

git clone https://gitee.com/amovlab/amov-gimbal-libs.git

依赖

• GLIBC (2.34 or later)
• CMake(version 3.0 or later)
• MinGw(Windos下需使用MinGw进行构建及编译)

安装及使用云台库

Windos

• 无需安装，在编写程序时正确导入 /inc/amovGimbal 目录下的头文件 以及/lib 目录下指定架构的dll文件
• 运行应用时将对应的dll文件复制至相同路径下即可
• 导入方式可参考CMakeList.txt文件的处理方式 如下所示

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} libAMOV_Gimbal.dll)   #链接 AMOV_Gimbal库
link_directories(${libAMOV_Gimbal_dir})                     #指定库文件目录 libAMOV_Gimbal_dir即为库文件所在的目录
target_include_directories(${PROJECT_NAME} ${inc_dir})      #指定头文件目录 inc_dir即为库文件路径所在的目录    

Linux

sudo cp lib/*****/libAMOV_Gimbal.so /usr/lib/       #库文件
sudo cp -r inc/amovGimbal usr/include/              #头文件

例程

• 本工程中提供以G1吊舱为样例的C++、python3使用例程
• python例程通过调用ctypes中间层（/example/2py.cpp）实现，因此正确运行python例程需要构建C++例程
• 以下提供一个linux单独构建的CMakeList.txt参考（位于根目录）：

#构建前需正确安装库
add_subdirectory(example/serial)                                    #添加串口子模块
add_library(AMOV_Gimbal_python SHARED example/2py.cpp)              #指定构建目标
target_link_libraries(AMOV_Gimbal_python serial AMOV_Gimbal)        #链接串口库、AMOV_Gimbal库   
target_include_directories(AMOV_Gimbal_python                       #指定头文件
    PUBLIC
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}
)

构建

Windos

cmake -B build -G "MinGW Makefiles"
cmake --build build

Linux

mkdir build
cd build
cmake ..
make

C++例程

Windos

• 复制 lib/*-win/libAMOV_Gimbal.dll build/example/serial/libserial.dll（在build目录下可不复制这个） 至运行目录

./build/example_test.exe COM* G1                        #以运行G1吊舱为例

Linux

sudo cp build/example/serial/libserial.so /usr/lib/     #安装串口库
chmod 777 /dev/tty*                                     #赋予串口权限
./build/example_test /dev/tty* G1                       #以运行G1吊舱为例 

结果

• 云台将间隔约2S向正方向与初始点间摆动并在控制台输出姿态信息，如下所示

GIMBAL_CMD_RCV_POS
=============================================
HALL_yaw: 0.00
HALL_roll: 0.00
HALL_pitch: 0.00
GYRO_yaw: 0.00
GYRO_roll: 0.00
GYRO_pitch: 0.00

python 例程

通过/example/2py.cpp构建ctypes风格库从而使得python可以通过ctypes模块调用C++库 python例程为/example/example.py 该例程实现了云台在20°（roll），30°（pitch），40°（yaw）姿态与初始姿态往复运动 并通过控制台输出实时姿态信息，其余功能可参考例程函数实现

图像快速获取

分别提供普通WEB相机与流媒体相机通过opencv获取图像的简易demo

• 使用前需编译或安装opencv-python
• example/example_stream_cam_image.py 适用于流媒体相机
• example/example_web_cam_image.py 适用于普通WEB相机

依赖安装

• 在已完成C++例程的基础上如下操作

Windos

• 复制 lib/*-win/libAMOV_Gimbal.dll build/example/serial/libserial.dll build/libAMOV_Gimbal_python.dll 至example/目录

cd example/
python example.py

Linux

sudo cp build/libAMOV_Gimbal_python.so /usr/lib/
chmod 777 /dev/tty*                                     #赋予串口权限
sudo chmod +x example/example.py                        #赋予可执行权限
python3 example/example.py

库及构建信息

该库编译采用C++11标准，使用pthread库

该库采用交叉编译技术于 Ubuntu 20.04.6 LTS 系统中进行构建 下面是针对不同的平台采用的编译器信息

• x86_64-linux/i386-linux: gcc/g++ (version 9.3.0)
• x86_64-Windows/i386-Windows: w64-mingw32-gcc-posix/w64-mingw32-g++-posix (gcc version 9.3.0)
• arrch64-linux: aarch64-linux-gnu-gcc/aarch64-linux-gnu-g++ (gcc version 9.3.0)
• arm-hf-linux: arm-linux-gnu-gcc-hf/arm-linux-gnu-g++-hf (gcc version 9.4.0)
• arm-sf-linux: arm-linux-gnu-gcc-sf/arm-linux-gnu-g++-sf (gcc version 9.4.0)

用户可根据这些信息分析可能存在的兼容性问题