修改日志

2020-2-6 在官方的基础上修改了ROS节点，实现了左右目相机数据的读取，详细的说明请参见博客：https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/104246265

1.1 下载安装

cd catkin_ws/src

git clone https://gitee.com/cenruping/indemind_stereo.git

cd ..

source devel/setup.bash

catkin_make

1.2 复制文件

编译成功以后拷贝文件libslam.so 、headset.yaml 和 libusbdriver.so （这三个文件在ROS包的lib目录下面-- indemind_stereo/lib）到目录***"~/catkin_ws/devel/lib/indemind_stereo"***下面

1.3 启动代码

必须要在超级用户权限下面启动ROS节点，相机必须插在USB3.0端口上面

sudo -s 

cd catkin_ws

source devel/setup.bash

roslaunch indemind_stereo stereo.launch

indemind-sdk-Linux64

Binocular Vision Inertial Module

简介

INDEMIND双目视觉惯性模组采用全局快门的2X1280X800@50FPS高清摄像头，可提供水平120°、垂向75°视场角，结合高帧率6轴IMU传感器，为SLAM等算法提供强有力前端数据采集能力。 本SDK提供了双目视觉惯性模组的开发接口及依赖环境。
已在以下环境下测试过：
Linux Ubuntu 16.04 gcc5.4 和 Ubuntu 18.04 gcc7.3

硬件要求

双目视觉惯性模组要求支持USB3.0接口，仅支持通过SDK获取数据。深度解算以插件形式存在

安装依赖库

安装cmake

    sudo apt-get install cmake

安装google-glog + gflags

    sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

安装BLAS & LAPACK

    sudo apt-get install libatlas-base-dev

下载SDK https://github.com/INDEMIND/SDK-Linux

编译demo

demo提供了点云数据获取及显示示例，如果要编译并成功运行点云示例，需要安装opencv_viz模块，然后打开DISPLAY_POINT_CLOUD宏进行编译

使用方式

创建SDK对象

    CIMRSDK* pSDK = new CIMRSDK();  

设置使用的SLAM

    MRCONFIG config = { 0 };
    strcpy(config.slamPath, "slam.dll");
    config.bSlam = true;

获取模组图像数据

    pSDK->RegistModuleCameraCallback(SdkCameraCallBack,NULL);

获取IMU数据

    pSDK->RegistModuleIMUCallback(sdkImuCallBack,NULL);

获取SLAM结果

    pSDK->RegistModulePoseCallback(sdkSLAMResult,NULL);

获取深度图和点云

    pSDK->AddPluginCallback("pointcloud", "depth", CloudDataCallback, NULL);

回调函数中的pData是如下的一个数据结构:

struct DepthData {
    double _time;
    unsigned char* _depthImage; //深度图
    size_t _number;             //点云个数
    point_xyz* _points;         //点云坐标
};

释放资源

    pSDK->Release();
    delete pSDK;

注意：不要在以上回调函数里做延时比较多的操作，比如把数据写入文件等，否则会造成数据丢失，影响数据正确性等后果。 详细信息参考《双目惯性模组用户使用说明》。

自定义Slam

用户可以自定义slam，并以动态库形式在运行时加载到SDK中。如果希望替换SDK内置的slam算法，请按照下述方式操作：

1. 创建名为slam的项目，确保其输出名字为slam.dll（linux环境下为libslam.so）
2. 将plugin/SlamPlugin.h添加到项目中，并继承ISlamPlugin，实现如下虚函数：

/* 在slam初始化的时候被调用,此时标定参数会通过参数传入 */
virtual bool Init(CameraCalibrationParam pParams);

/* SDK退出前调用Release，完成slam资源的释放 */
virtual void Release();

/* 初始化之后,会以1kHz的频率调用该接口，将IMU数据传入给自定义slam */
virtual void AddIMUAsync(double time, float accX, float accY, float accZ, float gyrX, float gyrY, float gyrZ);

/* 初始化之后,会以50Hz的频率调用该接口，将图像数据传入给自定义slam */
virtual void AddIMGAsync(double time, unsigned char* pLeft,unsigned char* pRight,int width,int height,int channel);

/* 初始化之后,会以1kHz的频率调用该接口，获取解算后的位姿数据 */
virtual SlamStatus GetPoseAsync(double* time, float* p, float* q);

/* SDK以默认指令调用该函数，以执行指定的slam操作，保留 */
virtual bool InvokeCommand(const char* commandName, void* pIn, void* pOut);

3. 实现indem::ISlamPlugin* SlamFactory()并返回Slam的实现。SDK会在运行时调用该接口，获得自定Slam对象。
4. 之后将生成的slam.dll/libslam.so拷贝替换掉自带的动态库即可。

添加算法插件

用户也可以添加自己的算法扩展到SDK中。demo\plugin中提供了一份示例，展示了如何添加自己的算法插件。所有的插件统一放置在plugin目录下：plugin文件夹下存放子文件夹,每个子文件夹存放着插件动态库及其依赖项,SDK会按照文件夹名字动态加载里头同名的dll/so,作为入口。

更新

2019.3.29更新

1. 移除依赖cuda的depthimage插件
2. 添加pointcloud插件，同时提供深度图和点云功能
3. demo增加点云获取操作示例（使用opencv_viz模块）

2019.02.15更新

1. 添加了对Linux1604版本下Ros的支持

2019.1.16更新

1. 升级驱动,支持25/50Hz频率的图像
2. 修复SDK数据捕获时崩溃的问题
3. libindem.so移除对boost1.68版本的依赖
4. 深度图能够获取ROS需要的P值了
5. 修复了slam关闭的情况下不能获取模组参数信息的问题
6. 在不使用slam的情况下不再加载slam模块
7. 增加更多的错误信息提示
8. 宏定义MRSDK_VERSION提升到3

2018.11.16更新

1. ImrModulePose结构添加欧拉角
2. 宏定义MRSDK_VERSION提升到2

FAQ

常见问题请参考FAQ