Apollo和Autoware规划部分使用的算法的demo

1. Apollo_PiecewiseJerk_algorithm

   Apollo piecewise_jerk算法主要包括两方面，路径规划和速度规划，最后组合成轨迹 路径规划: PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER (QP) 速度规划: SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER (DP) PIECEWISE_JERK_NONLINEAR_SPEED_OPTIMIZER (QP)

2. DP_path_planner 基于动态规划的路径规划,(s,l),主要是静态障碍物的避障

3. DP_speed_planner 基于动态规划的速度规划,(s,t),粗略的处理动态障碍物的避障

4. op_local_planner Autoware中使用撒点的方法做局部避障

5. ST_graph 静态障碍物和动态障碍物生成ST_graph