INS/GNSS紧组合程序，使用伪距、伪距率、INS测量，支持双天线测向数据。
INS/GNSS紧组合程序，使用伪距、伪距率、INS测量，支持双天线测向数据。
Lightweighted graph optimization (Factor graph) library.
An Open-source Package for GNSS Positioning and Real-time Kinematic Using Factor Graph Optimization
UrbanNav:An Open-sourced Multisensory Dataset for Benchmarking Positioning Algorithms Designed for Urban Areas
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