动态目标聚类与跟踪

数据

• frame2frame_diff文件夹

  0_1.ply，根据运动估计，将上一帧的激光点云变换到当前帧，然后拼接在一起。当前帧为白色的，上一帧投影过来的为蓝色的点。

  

• frame_diff文件夹

  包含三种点云：

  1. cur_%d.ply, 表示当前帧的点云
  2. ref_transform_%d.ply，表示将上一帧变换到当前帧坐标系得到的点云
  3. flann_%d.ply， 是将上一帧变换到当前帧之后，作为source点云，当前帧的点云为target点云，对于target中的每一个点，在source中寻找最近的点，如果最近的距离超过一定的阈值（这里用的是0.3m），则认为是动态的点，标记为红色。
  

路中间存在一个动态的目标，就是这个骑摩托车的人。