TELLO & rotors_simulator的仿真（ACURO目标跟随）

前言

功能包说明

1. 概述

1.1 TELLO节点说明

本 ROS 包建立在非官方的TelloPy库之上。此时使用TelloPy库是因为它提供了比官方[Tello SDK](https://dl-cdn.ryzerobotics.com/downloads/Tello/Tello SDK 2.0 User Guide.pdf)或任何其他非官方库更多的功能。tellopy库的ROS封装使用Tello_driver 这个ROS包。这个 ROS 包的开发追求不修改 TelloPy 库，而是以封装的方式对 ros_driver 包进行任何修改或添加。这可以防止在更新 TelloPy 库时破坏功能。该包的详细介绍可在tello_driver的ROS页面

为了更好的适应控制，在原节点tello_driver_node基础上修改了控制部分的指令，自封装的节点名称为：

tello_cmd_node

修改内容如下：

改动原因：

• throttle给0时可能真的变为0（降落至tello可以飞行的最低点，此时只能响应land指令）
• 原来的三个函数需要输入小数（-1～1），修改后输入（-100，100），只下发整数某些时刻可以避免有符号数溢出的bug

1.2 算法和框架说明

本ROS功能包的算法、框架是基于promethues项目进行移植，由于TELLO与PX4/pixhawk有较大差别（体现在控制逻辑、数据回传），以及订阅的相机话题来源于TELLO的相机数据，而promethues的相机话题来源与机载计算机。因此主要修改节点为

a. sender（发送），estimator（位置、速度、姿态估计）

b. terminal（交互终端）

目前移植实现如下功能（按照launch文件说明）：

2.安装与使用

前置条件：

• 操作系统：ubuntu 18.04.5 LTS
• ROS：melodic版本
• 计算机具备wifi功能

step1. 安装tellopy包（python）

详细安装过程：https://github.com/hanyazou/TelloPy

建议源代码安装

$ git clone https://github.com/hanyazou/TelloPy 
$ cd TelloPy
$ python setup.py bdist_wheel
$ pip install dist/tellopy-*.dev*.whl --upgrade

测试起飞：

这个例子让 Tello 起飞。Tello 将在几秒钟后自动着陆。

$ python -m tellopy.examples.simple_takeoff

测试视频显示：

$ pip install av
$ pip install image
$ python -m tellopy.examples.video_effect

【注意1】原安装过程中需要安装opencv，但ROS通常存在opencv版本，若opencv不可用，请按照ros的opencv安装方式进行配置

【注意2】在 Ubuntu 16.04 上安装 PyAV 需要至少版本 3 的 ffmpeg：

$ sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/ffmpeg-3`
`$ sudo apt update && sudo apt install ffmpeg

【注意3】pyav最新版可能无法安装，本人使用的是6.0,0

STEP2. 安装tello_driver 并加入修改节点

【注意1】该ROS包只有ros kinetic的二进制文件，而且需要加入修改节点，所以需要编译安装

$ cd {你的工作空间名}/src

$ git clone --recursive https://github.com/appie-17/tello_driver.git

$ cd ..

$ catkin_make

$ source devel/setup.bash

如果不想每次运行都运行source，可以修改.bashrc，在最后一行

source /home/{你的用户名}/{你的工作空间名}/devel/setup.bash

测试：

• Turn on Tello drone
• Connect to drone's WiFi access point (TELLO_XXXXXX)
• $ roslaunch tello_driver tello_node.launch

此时可以使用rostopic pub向/tello/takeoff和/tello/land发送指令（按tab补全即可），TELLO可以起飞或者降落

将tello_cmd_node.py放到与tello_driver_node所在的文件夹即可

/homee/{你的用户名}/{你的工作空间名}/src/tello_driver/nodes

STEP3 本功能包的安装（uav_drone）

修改.bashrc，在最后一行加入

source /{你的用户名}/{你的工作空间名}/tello_fly/devel/setup.bash

下载项目：

git clone https://gitee.com/lanlanlanbenben/tello_fly.git

进入项目目录：

cd tello_fly

进行编译：

./compile_all.sh

运行各launch即可

3.功能说明

目前只录制了Aruco跟随的视频，所以先说明该功能

3.1 Aruco跟随

【注意】无论是什么功能，都需要下面这两步（除了使用aruco_det_single，web_cam0两个launch文件 ）

• Turn on Tello drone
• Connect to drone's WiFi access point (TELLO_XXXXXX)

【准备物体】：

• 8cm的印有Aruco码（图的大小为8cm）的纸板，所用的Aruco码如下图

启动功能节点：

roslaunch tello_control tello_track_test.launch 

此时会额外弹出一个新的终端窗口

首先输入0，然后先输入1命令tello起飞，在输入6进入Aruco跟随模式

启动几个终端：

• 终端1：启动rqt，rqt中打开image_view和topic管理器
• 终端2：执行下面的指令，读取视觉检测aruco码的位置与姿态信息

rostopic echo /tello/object_detection/aruco_det

动态效果图（如果不能显示，可查看 readme_image文件夹，后续增加功能后使用子文件夹进行细分）

版权申明

• 本项目受 BSD 3-Clause 协议保护。点击 LICENSE了解更多
• 本项目仅限个人使用，请勿用于商业用途。
• 如利用本项目进行营利活动，蓝蓝蓝笨笨将追究侵权行为。

致敬

promethues开源项目组

amov-lab阿木实验室

Tello_driverROS功能包开发者