此仓库第一版是STM2G474作为ROS2项目的下位机环境配置——把MCU实时控制的作为一个节点（后续考虑直接作为一个ROS2机器人的下位机即底盘控制部分） 通信方式是UART,后续考虑加上局域网通信！
Last updated: 20 hours agoMSPM0G3507 双轴云台控制系统，面向 2025 电赛规律移动自主瞄准。集成 EMM42 串口步进云台、舵机云台、直流电机 PID 差速底盘、WIT JY901S IMU、8 路循迹传感器、SSD1306 OLED 三级菜单。支持激光 XY→角度坐标转换与绘图原语，UART 视觉闭环实时修正。App/BSP/Drivers 三层分离，DMA 双通道，裸机任务框架非阻塞调度。
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