做这个任务准备调适的时候发现程序下不进去，仔细检测发现F4烧了，非常痛苦，只能用老牌F103C8T6做了 程序可以通过串口调试助手发送角度来旋转到一定角度，使用了PID算法。单环PID算法和双环PID算法都在这个程序里面。单环调PID后效果比较好，双环效果还不够理想，还需要调参。 主要算法在control.c文件中
DMA串口+空闲中断实现不定长收发任务，之前亲测能正常实现，现在板子烧了测不了了。
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