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优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。 修改的地方挺多的，代码增加了很多备注。
Tank Dual开发板是一款专门为机器人项目开发的STM32多功能控制板，可以同时控制8个舵机和2个编码电机，板载MPU9250姿态传感器，自带100mW无线可实现远距离遥控、通信，支持CAN通信，USB烧录/通信，串口通信等。稳压输出可以对外给树莓派供电，控制外部负载。
Marlin 是世界上最受欢迎的Replicating Rapid Prototyper（RepRap）机器的开源固件，通常被称为“3D打印机”
