平台概览

把RISCV端侧算力、AI 与 ROS2 工程化整合成“可复用的机器人底座”。

SpacemiT Robot SDK 面向 RISC‑V 机器人平台，提供从 系统与外设、多媒体与加速、AI 推理与交互能力 到 ROS2 机器人功能包 的一体化软件栈，帮助你更快把“能力”变成“可跑的整机方案”。

不需要搭建复杂的软件环境，也不必深入理解编译链路细节或 ROS2 的构建机制；Robot SDK 提供统一的快捷命令入口，支持一键式全量编译与按组件单独编译，把常见但繁琐的构建步骤标准化为可复用流程，让你把精力放在功能开发与源码改动上。

1. 你能获得什么

轮式机器人巡航	机械臂搬运
人型机器人跳舞	reachy mini手势跟踪

• 可复现的端到端参考方案：覆盖人型机器人、轮式机器人、桌面机器人、机械臂、四足狗等典型形态，帮助快速对齐工程组合方式与实践路径。
• 可复用的AI端侧能力：视觉/语音/LLM/VLM/Agent 等能力以组件与示例提供，便于独立验证后再集成到整机。
• 可组合的ROS2功能链路：感知、控制、SLAM、导航、规划等按功能包组织，支持按场景选择与扩展。
• 可复现的产品化配置：通过组合仓库配置选择硬件/产品配置，把“能跑”做成“默认可跑、可维护、可升级”。
• 可定制的系统与平台底座：外设驱动、系统服务、共享内存/多媒体加速等能力支撑端侧实时与性能需求。

2. 30 秒开始

• 想先跑起来（最快闭环） ：02-快速入门（总览）
• 想直接复现一个端到端方案 ：03-参考方案（总览）
• 想按能力/模块查资料 ：从专题域进入
  • 04-AI与算法（语音/视觉/LLM/VLM/Agent）
  • 05-机器人开发（感知/控制/SLAM/导航/规划）
  • 06-系统与平台（系统服务/外设驱动/多媒体）
• 要查完整目录或其它专题：ROS / SDK 文档总览（社区站） — 文档树根入口，可展开浏览未在上文快速入口中出现的章节。

3. 架构与分层

读图指南（自上而下）：

• 应用案例层：端到端应用与整机参考实现（见 03-参考方案）。
• 全链路开发工具链（贯穿全栈）：应用一键部署中心、云原生开发环境、量产级构建工具、仿真与迁移部署、端侧 AI 部署等能力，用于加速开发、验证与交付。
• 多态通信中间件层：ROS2 / DDS / 自定义协议 / 多进程通信 / 无中间件直通模式，用于适配不同系统形态与通信需求（见 05-机器人开发）。
• 核心功能套件层：视觉/语音/LLM/VLM/Agent 等 AI 组件能力（见 04-AI与算法），系统服务、外设驱动与多媒体等平台能力（见 06-系统与平台）。
• 系统层：Ubuntu / Bianbu / Buildroot 等操作系统形态与运行环境。
• 内核层：Linux 内核 / RTOS 内核。
• 算力平台层：SpacemiT RISC‑V AI CPU。

spacemit_robot/
├── application/                 # 应用层方案（案例聚合）
│   ├── native/                  # 非ROS2应用方案
│   │   ├── reachy_mini/
│   │   ├── lerobot_app/
│   │   ├── omni_agent/
│   │   └── humanoid_*/
│   └── ros2/                    # ROS2应用参考方案
│       └── linksee/
├── middleware/
│   └── ros2/                    # ROS2 中间层
│       ├── perception/ planning/ slam/
│       ├── control/ peripherals/ interfaces/
│       └── multimedia/ mpp/ gui/ tools/
├── components/                  # 通用能力组件层
│   ├── peripherals/ multimedia/ model_zoo/
│   ├── control/ ai-gateway/ agent_tools/
│   └── simulation/ system/ rvv_libs/ thirdparty/
├── target/                      # 硬件/产品配置聚合
└── build/                       # 一键式编译脚本

上面是整个SDK的目录结构，其特点如下：

• 能力与框架分离，避免“被ROS2绑死”：component先沉淀设备、模型、多媒体、控制等通用能力，middleware只负责通信组件（如ROS2）适配与编排。可先做native版本验证，再按需接入 ROS2、FastDDS、自定义通信组件或直通模式，而不是一开始就被中间件耦合。
• 应用与能力解耦，复用链路清晰：应用（如reachy_mini、humanoid_*）和application/ros2（如linksee）共用同一批底层组件；换形态通常是“替换应用组合”，不是重写底层能力。
• 支持组合下载，按场景最小化拉取代码：通过repo init的-g分组机制，可按人形、轮式、桌面、感知、规划控制等场景只下载所需仓库，减少初始化时间与本地占用，提升迭代效率。
• 组合效率高，适合快速出方案：新方案通常是“选组件 + 选中间层 + 选应用壳 + 选 target 配置”的装配过程。相比从零搭栈，更容易在短周期内做出可演示、可迭代、可维护的版本。

4. 版本与变更

• 版本发布与兼容性说明：07-版本说明