common_interfaces

介绍

common_interfaces节点

一组包含通用接口文件（.msg 和 .srv）的包。

软件架构

软件架构说明

https://github.com/ros2/common_interfaces.git

文件内容:

./
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── README.md
├── actionlib_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── README.md
│   ├── msg
│   │   ├── GoalID.msg
│   │   ├── GoalStatus.msg
│   │   └── GoalStatusArray.msg
│   └── package.xml
├── common_interfaces
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── diagnostic_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   ├── README.md
│   ├── msg
│   │   ├── DiagnosticArray.msg
│   │   ├── DiagnosticStatus.msg
│   │   └── KeyValue.msg
│   ├── package.xml
│   └── srv
│       ├── AddDiagnostics.srv
│       └── SelfTest.srv
├── docs
│   └── APIReviewFoxy.md
├── geometry_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   ├── README.md
│   ├── msg
│   │   ├── Accel.msg
│   │   ├── AccelStamped.msg
│   │   ├── AccelWithCovariance.msg
│   │   ├── AccelWithCovarianceStamped.msg
│   │   ├── Inertia.msg
│   │   ├── InertiaStamped.msg
│   │   ├── Point.msg
│   │   ├── Point32.msg
│   │   ├── PointStamped.msg
│   │   ├── Polygon.msg
│   │   ├── PolygonStamped.msg
│   │   ├── Pose.msg
│   │   ├── Pose2D.msg
│   │   ├── PoseArray.msg
│   │   ├── PoseStamped.msg
│   │   ├── PoseWithCovariance.msg
│   │   ├── PoseWithCovarianceStamped.msg
│   │   ├── Quaternion.msg
│   │   ├── QuaternionStamped.msg
│   │   ├── Transform.msg
│   │   ├── TransformStamped.msg
│   │   ├── Twist.msg
│   │   ├── TwistStamped.msg
│   │   ├── TwistWithCovariance.msg
│   │   ├── TwistWithCovarianceStamped.msg
│   │   ├── Vector3.msg
│   │   ├── Vector3Stamped.msg
│   │   ├── Wrench.msg
│   │   └── WrenchStamped.msg
│   └── package.xml
├── nav_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   ├── README.md
│   ├── msg
│   │   ├── GridCells.msg
│   │   ├── MapMetaData.msg
│   │   ├── OccupancyGrid.msg
│   │   ├── Odometry.msg
│   │   └── Path.msg
│   ├── package.xml
│   └── srv
│       ├── GetMap.srv
│       ├── GetPlan.srv
│       └── SetMap.srv
├── sensor_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   ├── README.md
│   ├── include
│   │   └── sensor_msgs
│   ├── msg
│   │   ├── BatteryState.msg
│   │   ├── CameraInfo.msg
│   │   ├── ChannelFloat32.msg
│   │   ├── CompressedImage.msg
│   │   ├── FluidPressure.msg
│   │   ├── Illuminance.msg
│   │   ├── Image.msg
│   │   ├── Imu.msg
│   │   ├── JointState.msg
│   │   ├── Joy.msg
│   │   ├── JoyFeedback.msg
│   │   ├── JoyFeedbackArray.msg
│   │   ├── LaserEcho.msg
│   │   ├── LaserScan.msg
│   │   ├── MagneticField.msg
│   │   ├── MultiDOFJointState.msg
│   │   ├── MultiEchoLaserScan.msg
│   │   ├── NavSatFix.msg
│   │   ├── NavSatStatus.msg
│   │   ├── PointCloud.msg
│   │   ├── PointCloud2.msg
│   │   ├── PointField.msg
│   │   ├── Range.msg
│   │   ├── RegionOfInterest.msg
│   │   ├── RelativeHumidity.msg
│   │   ├── Temperature.msg
│   │   └── TimeReference.msg
│   ├── package.xml
│   ├── srv
│   │   └── SetCameraInfo.srv
│   └── test
│       ├── test_image_encodings.cpp
│       ├── test_pointcloud_conversion.cpp
│       └── test_pointcloud_iterator.cpp
├── sensor_msgs_py
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── LICENSE
│   ├── package.xml
│   ├── pytest.ini
│   ├── resource
│   │   └── sensor_msgs_py
│   ├── sensor_msgs_py
│   │   ├── __init__.py
│   │   └── point_cloud2.py
│   ├── setup.cfg
│   ├── setup.py
│   └── test
│       ├── test_copyright.py
│       ├── test_flake8.py
│       ├── test_pep257.py
│       └── test_point_cloud2.py
├── shape_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   ├── README.md
│   ├── msg
│   │   ├── Mesh.msg
│   │   ├── MeshTriangle.msg
│   │   ├── Plane.msg
│   │   └── SolidPrimitive.msg
│   └── package.xml
├── std_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   ├── README.md
│   ├── msg
│   │   ├── Bool.msg
│   │   ├── Byte.msg
│   │   ├── ByteMultiArray.msg
│   │   ├── Char.msg
│   │   ├── ColorRGBA.msg
│   │   ├── Empty.msg
│   │   ├── Float32.msg
│   │   ├── Float32MultiArray.msg
│   │   ├── Float64.msg
│   │   ├── Float64MultiArray.msg
│   │   ├── Header.msg
│   │   ├── Int16.msg
│   │   ├── Int16MultiArray.msg
│   │   ├── Int32.msg
│   │   ├── Int32MultiArray.msg
│   │   ├── Int64.msg
│   │   ├── Int64MultiArray.msg
│   │   ├── Int8.msg
│   │   ├── Int8MultiArray.msg
│   │   ├── MultiArrayDimension.msg
│   │   ├── MultiArrayLayout.msg
│   │   ├── String.msg
│   │   ├── UInt16.msg
│   │   ├── UInt16MultiArray.msg
│   │   ├── UInt32.msg
│   │   ├── UInt32MultiArray.msg
│   │   ├── UInt64.msg
│   │   ├── UInt64MultiArray.msg
│   │   ├── UInt8.msg
│   │   └── UInt8MultiArray.msg
│   └── package.xml
├── std_srvs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   ├── README.md
│   ├── package.xml
│   └── srv
│       ├── Empty.srv
│       ├── SetBool.srv
│       └── Trigger.srv
├── stereo_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   ├── README.md
│   ├── msg
│   │   └── DisparityImage.msg
│   └── package.xml
├── trajectory_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── QUALITY_DECLARATION.md
│   ├── README.md
│   ├── msg
│   │   ├── JointTrajectory.msg
│   │   ├── JointTrajectoryPoint.msg
│   │   ├── MultiDOFJointTrajectory.msg
│   │   └── MultiDOFJointTrajectoryPoint.msg
│   └── package.xml
└── visualization_msgs
    ├── CHANGELOG.rst
    ├── CMakeLists.txt
    ├── QUALITY_DECLARATION.md
    ├── README.md
    ├── msg
    │   ├── ImageMarker.msg
    │   ├── InteractiveMarker.msg
    │   ├── InteractiveMarkerControl.msg
    │   ├── InteractiveMarkerFeedback.msg
    │   ├── InteractiveMarkerInit.msg
    │   ├── InteractiveMarkerPose.msg
    │   ├── InteractiveMarkerUpdate.msg
    │   ├── Marker.msg
    │   ├── MarkerArray.msg
    │   └── MenuEntry.msg
    ├── package.xml
    └── srv
        └── GetInteractiveMarkers.srv

安装教程

下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_aarch64/aarch64/common_interfaces/ros-foxy-ros-common_interfaces-2.0.5-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_x86_64/x86_64/common_interfaces/ros-foxy-ros-common_interfaces-2.0.5-1.oe2203.x86_64.rpm

安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-common_interfaces-2.0.5-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-common_interfaces-2.0.5-1.oe2203.x86_64.rpm

使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/foxy/目录下如下输出,则表示安装成功。

输出:

common_interfaces/
└── share
    ├── ament_index
    │   └── resource_index
    ├── colcon-core
    │   └── packages
    └── common_interfaces
        ├── cmake
        ├── environment
        ├── hook
        ├── local_setup.bash
        ├── local_setup.dsv
        ├── local_setup.sh
        ├── local_setup.zsh
        ├── package.bash
        ├── package.dsv
        ├── package.ps1
        ├── package.sh
        ├── package.xml
        └── package.zsh

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Gitee 官方博客 blog.gitee.com
你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/

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