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pluginlib软件包提供了使用ROS构建基础结构编写和动态加载插件的工具。这些工具需要插件提供者才能在其程序包的package.xml中注册其插件才能正常工作。 pluginlib是一个C ++库，用于从ROS包中加载和卸载插件。插件是从运行时库（即共享对象，动态链接库）加载的可动态加载的类。使用pluginlib，不必将其应用程序显式链接到包含类的库，而是pluginlib可以随时打开包含导出类的库，而无需应用程序事先知道包含类定义的库或头文件。插件可用于扩展/修改应用程序行为，而无需应用程序源代码。
软件架构说明
Pluginlib 包含注册/导出插件的类和插件描述xml文件
文件内容:
pluginlib/
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── pluginlib
├── package.xml
├── scripts
│ └── pluginlib_headers_migration.py
└── test
├── test_base.h
├── test_plugins_broken.xml
├── test_plugins.cpp
├── test_plugins.h
├── test_plugins.xml
├── unique_ptr_test.cpp
└── utest.cpp
aarch64:
x86_64:
aarch64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-pluginlib-1.13.0-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force
x86_64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-pluginlib-1.13.0-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force
依赖环境安装:
sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh
安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功
输出:
pluginlib/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│ ├── pkgconfig
│ │ └── pluginlib.pc
│ └── pluginlib
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
└── pluginlib
└── cmake
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