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stageros节点通过libstage封装了Stage 2-D多机器人模拟器。Stage模拟.world文件中定义的世界。这个文件告诉舞台世界的一切，从障碍物（通常通过位图表示，用作背景）到机器人和其他物体。
该节点仅通过ROS公开Stage的一部分功能。具体来说，它找到激光，摄像机和位置类型的舞台模型，并将这些模型映射到下面给出的ROS主题。如果找不到至少一个激光/相机和位置模型，则stageros退出
软件架构说明 navigation_msgs 包含move_base_msgs和map_msgs
如果在世界文件中仅定义了一个位置模型，则所有这些主题都显示在顶部名称空间中。但是，如果存在多个位置模型，则通过使用robot_ /为主题加上前缀，例如robot_0 / cmd_vel等，将这些主题下推到自己的名称空间中。
odom（nav_msgs / Odometry）
位置模型的里程表数据
base_scan（sensor_msgs / LaserScan）
从激光模型扫描
base_pose_ground_truth（nav_msgs / Odometry）
地面真相姿势
image（sensor_msgs / Image）
摄像机图像
depth（sensor_msgs / Image）
深度相机图像
camera_info（sensor_msgs / CameraInfo）
相机校准信息
文件内容:
stage_ros/
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── rviz
│ └── stage.rviz
├── scripts
│ └── upgrade-world.sh
├── src
│ └── stageros.cpp
├── test
│ ├── hztest.xml
│ ├── intensity_test.py
│ └── intensity_test.xml
└── world
├── erratic-inc.world
├── intense.world
├── willow-erratic.world
├── willow-four-erratics-multisensor.world
├── willow-four-erratics.world
└── willow-full.pgm
aarch64:
x86_64:
aarch64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-stage_ros-1.8.0-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force
x86_64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-stage_ros-1.8.0-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force
依赖环境安装:
sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh
安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功
输出:
stage_ros/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│ ├── pkgconfig
│ └── stage_ros
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
└── stage_ros
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