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此代码的作用：
/pointcloud/output
An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework Based on Octrees
源码地址：https://github.com/OctoMap/octomap
这里 $ROS_DISTRO 代表你电脑上的ros版本，可以通过 echo $ROS_DISTRO 查看具体代表的版本，如果命令没有输出内容，可以根据不同的ubuntu系统，替换成字符串即可：
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-octomap-ros
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-octomap-server
给rviz安装插件用于显示octomap
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-octomap-rviz-plugins
cd catkin_ws/src
git clone https://gitee.com/tangyang/pointcloud_publisher.git
cd ..
catkin_make
roslaunch pointcloud_publisher demo.launch
我们可以将其他.pcd文件拷贝到 pointcloud_publisher/data 目录下，然后修改 launch/demo.launch 中的path参数即可：
<param name="path" value="$(find pointcloud_publisher)/data/room_scan1.pcd" type="str" />
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