Corgi-M1采用树莓派作为主控制器使用PiHat载板来实现CAN伺服通讯和IMU数据的采集，其实时控制频率最高为500Hz力控，通过STM32自带的两路CAN与ODrive节点进行通讯，同时可以通过USB虚拟串口连接到上位机实现对机器人数据的显示和记录（推荐采用WIFI连接上位机）。 控制器板载9轴IMU运动传感器。 该项目是Corgi-M1四足机器人Webots仿真的工程！
最近更新: 4年多前灯哥开源的，可用于搭载 Py-Apple Controller 控制器和 Py-Apple Dynamics 四足控制软件的机械结构项目。目前包含有两种构型的机器狗（串联腿/并连腿），均可完美适配现有开源程序。机械结构经过长时间生产认证，结构稳定，安装简易。
最近更新: 4年多前
