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张清华/V-REP-YouBot-Demo

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V-REP-YouBot-Demo

基于V-REP平台的入门级教程及Demo,从零开始学习如何在V-REP平台上进行机器人的仿真和交互。我们定了一个小目标,完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程,控制机器人从A点抓取物品,然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上,这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。

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本项目包含多个YouBot机器人的控制Demo,现分别说明如下:

1. Demo_FirstDemo

YouBot机器人的第一个简单控制代码,可以作为入门级学习代码。

2. Demo_KeyboardControlMovement

使用键盘的方向键来控制YouBot机器人向“前、后、左、右”方向移动。

3. Demo_ChassisKinematics

构建YouBot机器人底盘的运动学模型,规划底盘在地面上的运动路径Path。

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4. Demo_DummyPath

构建了Dummy和Path,并让Dummy跟随Path运动。

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5. Demo_ArmInverseKinematicsIK

基于V-REP的逆运动学模块构建YouBot机器人机械臂的逆运动学模型,并使用dummy和path来控制机械臂按照预定轨迹运动。

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6. Demo_MatlabAndPythonControl

使用Matlab和Python编写控制代码远程控制V-REP中的YouBot机器人模型,可基于此Demo开发其他算法。

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文章教程

本教程将同步发布在个人微信公众号和知乎专栏上,想要获取文章教程有以下2种方式:

  1. 访问知乎专栏【AI与机器人】:https://zhuanlan.zhihu.com/c_1212783320150577152

  2. 关注微信公众号:博士的沙漏。

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