SelfBalanceProtoMi9

介绍

基于小米平衡车硬件，自行搭建平衡车原型机,用以验证自平衡相关算法。

依赖

• LibModBus
• Yaml-cpp

文件架构

• driver 存放硬件驱动函数
  • Serial
  • Can
  • IMU
  • MotorCan
  • Motor485
  • Joystick
• component 存放软件算法和调试功能模块
  • IPC
  • Socket
  • Recoder
  • Utils
• appliaction 存放应用及系统运行流程
  • FrameWork
  • Config load
• clientScript 客户端控制调试脚本
  • Runtime plot
  • Remote ctrl
• test 存放驱动和组件的功能测试程序
• config 存放配置文件